rp5 und navigation

[peaceman]

Moin,
ich habe jetzt schon seit einiger Zeit den CCRP5. Damit der Roboter aber wirklich autonom handeln kann, braucht er meiner Meinung nach ein vernünftiges System zur Erkennung der Umgebung und Navigation.
Mir würde fürs erste schon eine relativ genaue Drehung um z.B. 45° reichen. Meine Ideen waren ja entweder die Drehung per Streckenzähler oder Zeitmessung im richtigen Moment abzubrechen, aber ist nicht sehr genau, weil das auch z.B. vom Untergrund abhängt.
Gibts überhaupt ne praktische Möglichkeit zur genauen Ausrichtung/Navigation OHNE Erweiterungen?
... ich denke mit nem Kompasssensor wären meine Probleme gelöst, aber vielleicht gehts ja anders.

[dj]

Hallo, peaceman
du wills deinen robby ja autonom fahren lassen,
da ist es doch eigentlich am besten, wenn du ein programm wie "4_EINFÜHRUN_ANRIEB.bas" benutzt.
Du kannst ja kein riesiges programm schreiben in dem du exakt alle Hindernisse einbeziehst.
wenn du aber umbedingt deine 45°drehung haben willst fällt mir auch nichts besseres als deine Ideen ein.

Gruß dj

[peaceman]

ja du hast recht, nach dem prinzip fährt der auch schon lange und kann wunderbar hindernissen ausweichen. aber dann weiß er ja trotzdem noch nicht wo er sich befindet

[dj]

hi,peaceman
wenn du willst, dass robby weiß wo er ist, dann hast du aber n'ordentliches stück arbeit vor dir.
Aber für was muss er das denn überhaupt wissen?

Gruß

[C1B1]

hi,

er kann ja eine beliebige Strecke fahren mit beliebigen Winkeln. Wenn er sich das alles merkt, kann er auf direktem Weg wieder zum Ausgangspunkt zurückfinden mittels der Winkelfunktionen (sin, cos, tan).

[peaceman]

einen konkreten plan wofür hab ich eigentlich gar nicht. ich dachte nur, das können sollte... und ich wollte ihn so autonom wie möglich gestalten

nur so ne idee für die lange zukunft: wenn er z.b. im haus rumfährt, könnte er meinem pc über funk sagen, wo es sich gerade befindet.

ich dachte nur, vielleicht gibts es hier leute, die sich was schlaues überlegt haben, wie man sowas möglichst einfach machen kann.

[peaceman]

@C1B1:
wie soll das praktisch gehen? er muss doch trotzdem wissen, wie stark er sich gedreht hat!?

[dj]

Hallo peaceman
Ob das mit dem Winkel geht und wenn dann wie weiß ich wie schongesagt nicht.Aber mit dem Kompass sollte möglich sein schau mal hier:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=137
40,02 euro is halt nich so billig.
ich hoff, dass dir das jetzt vielleicht wenigstens ein ganz kleines bisschen geholfen hat.

Gruß dj

[peaceman]

ich wollte mit diesem thread versuchen, mir die kompass-kosten zu ersparen... aber es hat wohl keiner ne gute idee. vielleicht ist der rp5 auch nicht dafür konstruiert, dass man also sowieso aufrüsten muss.

und der kauf lohnt sich bestimmt.

[C1B1]

@C1B1:
wie soll das praktisch gehen? er muss doch trotzdem wissen, wie stark er sich gedreht hat!?

Er kann sich ja merken wie schnell und wie lang er eine Kurve bzw. Rotation gefahren ist. Also kennt er schonmal die Winkel. Dann kann er die Strecken messen mithilfe des Wegstreckenzählers.
Auf Befehl könnte er daraus den direkten Weg zum Ausganspunkt berechnen und fahren.

Problem: Man braucht dazu die Arkusfunktionen, also die Umkehrfunktionen der Winkelfunktionen und die sind standardmäßig nicht in CCBasic implementiert, man kann es nur mit einer Näherungsformel versuchen, die aber anscheinend sehr ungenau ist.