Endlich! Die Motoren laufen auch mit PWM!
Heute hab ich alle Einstellungen noch mal geprüft, müsste alles passen, geht trotzdem nicht. Und plötzlich seh ich, dass ich im Hauptprogramm den PWM-Wert die ganze Zeit ins falsche Register geschrieben habe!! Im Konfigurationsregister für den Timer hat der Wert ja nun wirklich nichts verloren! Also TCCR1A/B durch OCR1A/B ersetzt, und siehe da: die Motoren laufen!