Also ich hab mir das mal überlegt.
wir brauchen für das Programm etwa 6 Unterprogs:
1. fahren, dass über INBYTE eine strecke angegeben bekommt und soweit geradeaus fährt.(mit ACS)
2. micro, dass den Schallpegel über OUTBYTE zurück gibt
3. stop, dass robby stoppt.
4. rotate, falls ein hindernis auftaucht, dass er dann rotiert
5. move_right(wie 4.)
6. move_left(wie 4.)

mit diesen Unterprogs. sollte es möglich sein ein übersichtliches und kurzes Prog zu schreiben.
Ich mach mich dann an die Arbeit.Wenn ich die Unterprogs fertig habe poste ich sie natürlich.

Gruß dj