Wegstreckenzähler: Entfernug einstellen?

[Dirk]

Hallo dj,

... wie ist das mit den Schleifen?
Darf ich merere ineinander schreiben?

Ja, es gibt verschachtelte Schleifen, z.B.:

#Start
...
#Schleife
...
If A = B Then Goto Schleife
...
Goto Start

Da ist eine äußere Schleife ohne Bedingung und eine kleine innere Schleife, die solange wiederholt wird, bis A <> B ist. Wenn die Bedingung A <> B nie eintritt, hängt sich das Prog da auf.

Unterprogramme kann man auch verschachteln:

#Unterprog1
...
Return


#Unterprog2
...
Gosub Unterprog1
...
Return

Da ruft das 2. Unterprog das 1. auf.

Beim Proggen sollte man nur immer nachvollziehen können, wohin das Prog bei welcher Bedingung springt. Ein großer Nachteil vom "Herumspringen" im Prog ist, dass man da schnell den Überblick verliert.
Wenn ihr hier einen intelligenten RP5 bauen wollt, braucht ihr erst 'mal gute Unterprogramme.
Z.B.:
Unterprogramm "RP5 Stoppen" ->
Setzt SPEED_R und SPEED_L gleich Null, dann Return.
Geht aber auch komplexer: Wenn der Bot nicht sofort stoppen soll, sondern langsam abbremsen, würde das Unterprog einen "Eingabeparameter" brauchen. Der könnte z.B. 0 sein, wenn der Bot sofort stoppen soll und > 0 für das langsame Abbremsen. So ein Unterprog ist also einfach: Es braucht keinen oder höchstens einen Parameter.
2. Beispiel:
Unterprog "RP5 Geradeausfahrt":
Hier wird's schon schwieriger. Ein Eingabeparameter wäre nötig, der die Wegstrecke angibt, die geradeaus zu fahren ist. Das könnte ein Word sein und der Wegstreckenzähler würde das dann machen.
Aber: Das Unterprog müßte ja wohl auch das ACS benutzen, denn der RP5 darf ja auf seinem Weg nicht irgendwo anstoßen.
Dann könnte man für dieses Prog noch einen "Ausgabeparameter" nehmen. Denn das Hauptprogramm wüßte ja vielleicht gern, ob unterwegs ein Hindernis war und ob die ganze Wegstrecke geschafft wurde.

So viel als Beispiel: Interessiert?

Weitere Unterprogs wären z.B.: Linkskurve, Rechtsrotation mit X Grad usw.

Am Ende der Kette werden diese Unterprogs durch Verschachtelung immer komplexer: Geh-in-eine-Ecke, Suche-Ausgang, Suche-Licht usw.

Ein Hauptprogramm wird dadurch immer kürzer:
#Start
Gosub Suche-Raummitte
Gosub Geh-in-eine-Ecke
Gosub Warte-auf-Dunkelheit
Gosub Suche-Ausgang
...
(Danach fiel er eine Treppe herunter!).


Also Vorschlag:
Baut doch erst 'mal einige Unterprogs, durch die der RP5 immer mehr kann! Ich beteilige mich, wenn ihr Interesse habt!

Gruß Dirk

[Flexo]

Hi Dirk,

da ich nur Subs machen kann und keine Functions erstellen kann - wie übergebe ich dann Parameter?

Oder haben Subs gar keinen Local Scope?

Wie definiere ich Rückgabewerte?



MFG

Flexo

[Dirk]

Hallo Flexo,

... da ich nur Subs machen kann und keine Functions erstellen kann - wie übergebe ich dann Parameter? ... Wie definiere ich Rückgabewerte?

Ja, leider kennt CCBASIC keine Funktionen.

Ich behelfe mich so:

Ich definiere 2 Bytes:
define INBYTE byte[x]
define OUTBYTE byte[x+1]

Diese Bytes dienen als Eingabe- und Ausgabeparameter. Man kann bei Bedarf auch Words nehmen oder auch einen 2. Eingabeparameter INBYTE2 o.ä. Auf jeden Fall geschieht die "Kommunikation" zwischen Hauptprogramm und Unterprogrammen NUR über diese Vars. Probleme gibt's beim Verschachteln von Subs,- hier muss man evtl. einen eigenen "Satz" von Ein-/Ausgabevars nehmen.

Die Unterprogramme dürfen diese Vars frei verwenden und ändern (wäre dann so etwas wie die Byval-Definition). Zusätzlich gibt es universelle Variablen, die im Hauptprogramm und in Unterprogrammen frei verwendet werden dürfen: Temp1 .. Tempn und einfache "Zählvariablen" i .. n. Bei ihnen kann man sich nicht darauf verlassen, dass sie am Anfang oder Ende eines Programmteils oder Subs einen bestimmten Wert haben.

Alle anderen Vars erfüllen spezielle Aufgaben.


Naja: Ist nicht so wie ein "großes" BASIC, aber man legt sich zumindest für eigene Projekte fest!

Gruß Dirk

[Flexo]

Hi Dirk,

okay. Also alles über globale Variablen (eigentlich gibt ja keine in dem Sinn)

Das byte[x] ist ein Array?
Warum dann aber das OUTBYTE byte[x+1], also + 1?

[Dirk]

Das byte[x] ist ein Array?
Warum dann aber das OUTBYTE byte[x+1], also + 1?

Nein, sorry, so war das nicht gemeint. Das sind ganz normale Variablen.
Also z.B. so:
define INBYTE byte[7]
define OUTBYTE byte[8]


Gruß Dirk

[dj]

Also ich hab mir das mal überlegt.
wir brauchen für das Programm etwa 6 Unterprogs:
1. fahren, dass über INBYTE eine strecke angegeben bekommt und soweit geradeaus fährt.(mit ACS)
2. micro, dass den Schallpegel über OUTBYTE zurück gibt
3. stop, dass robby stoppt.
4. rotate, falls ein hindernis auftaucht, dass er dann rotiert
5. move_right(wie 4.)
6. move_left(wie 4.)

mit diesen Unterprogs. sollte es möglich sein ein übersichtliches und kurzes Prog zu schreiben.
Ich mach mich dann an die Arbeit.Wenn ich die Unterprogs fertig habe poste ich sie natürlich.

Gruß dj

[dj]

Hier sind die Unterprogs die ich oben angesprochen hatte:
Ich muss aber betonen, dass die Unterprogs alleine nicht funktionsfähig und wenn man sie mit Robby ausführt, kann es zu Beschädigungen an ihm kommen. Ich übernehme keine Haftung!

#fahren    'benötigt INBYTE für die Strecke die zurückzulegen ist und ACS
if LBYTE=INBYTE then gosub stop
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=155:SPEED_R=155
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then gosub rotate
if ACSL_F=on then gosub move_right
if ACSR_F=on then gosub move_left
goto fahren

#stop
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=0:SPEED_R=0:return

#move_right
SPEED_R=100:SPEED_L=255:return

#move_left
SPEED_L=100:SPEED_R=255:return

#rotate
SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:return

Das sind also die Unterprogs mit denen es möglich sein sollte das Prog zu schreiben.
Ich versuche es jetzt.Mal sehen was dabei herrauskommt.

Gruß dj

ich hab ein Unterprog vergessen gehabt, hier ist es:

#micro
for GP=1 to 100
SAMPLE=MIC
if SAMPLE > HSAMPLE then HSAMPLE=SAMPLE
next
HSAMPLE=OUTBYTE:return

[dj]

So ich hab jetzt ein Prog, bei dem ich glaube, dass es funktioniert:

'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIII          ROBBY RP5 - Leerprogramm 1            IIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'PROGRAMM-RUMPF ZUM START EIGENER ENTWICKLUNGEN

' Programm-Name: LEERPROGRAMM_RP5.bas
' Hardware:      Robby RP5 OHNE Erweiterungsplatine
' Treiber:       P5DRIV.S19

'----------------------------------------------------------------------
'                       FUNKTION DES PROGRAMMS
'----------------------------------------------------------------------
'
'

'----------------------------------------------------------------------
'ACHTUNG:
' Der erste Schritt in der Initialisierung Ihres Programms sollte immer die Zeile

'                        REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW

' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der
' Antrieb nicht benutzt werden soll!

' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR
' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
'----------------------------------------------------------------------
'------ Konstanten --------
define V_OFFSET     0 '= CHRG_CURRENT - SYS_VOLTS (Abgleichwert)
define V_ADJUST     2 'Eichwert Spannungen (Bauteile-abhängig!)
'Hier weitere Konstanten-Definitionen!

'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio         port[1]
define sclio        port[3]
define strobe       port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE     port[1]
define CLOCKLINE    port[2]
'---- FREIE PORTS ---------
define FREIP7       port[7]
define FREIP8       port[8]
define FREIP9       port[9]
define FREIP10      port[10]
define FREIP11      port[11]
define FREIP12      port[12]
define FREIP13      port[13]
define FREIP14      port[14]
define FREIP15      port[15]
define FREIP16      port[16]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define FREIAD8      ad[8] 'Freier A/D-Wandler
define LIGHT_L      ad[7]
define LIGHT_R      ad[6]
define SYS_VOLTS    ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT  ad[1]
define MIC          ad[4]
define TOUCH        ad[5]
'---------------------------
'------  DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L        da[1]
define SPEED_R        da[2]
define REV_L        port[6]
define REV_R        port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE         byte[1]
define HBYTE         byte[2]
define SUBCMD        byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT       byte[4]
define LED1_F        bit[29]
define LED2_F        bit[30]
define LED3_F        bit[31]
define LED4_F        bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F        bit[33]
define ACSR_F        bit[34]
define IR_F          bit[35]
'--------------------------
'----  USER MEMORY  -------
'--------------------------
define DEVICEADDRESS byte[6]
'User Memory ab BYTE[7] frei!
define GP            byte[6]
define MAXLIGHT      byte[7]
define GP1           byte[8]
define SAMPLE        byte[9]
define HSAMPLE       byte[10]

'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW      &H01C4
define SYSTEM        &H01C9
define COMNAV        &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
define ACS_HI        &H01E9   '
define ACS_MAX       &H01F1   '
define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE, DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8, PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7, PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0, SYSTEM STATUS
                              '(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
define INBYTE byte[7]
define OUTBYTE1 byte[8]
define OUTBYTE2 byte[9]
'---------- INIT---------------
' Freie Ports initialisieren:
FREIP7=off:FREIP8=off:FREIP9=off:FREIP10=off
FREIP11=off:FREIP12=off:FREIP13=off:FREIP14=off
FREIP15=off:FREIP16=off

' Subsysteme einschalten:
gosub SUBSYS_PWR_ON

beep 368,10,0:pause 50
gosub LEDSOFF 'Alle LEDs auf Robby aus

' ACS initialisieren:
'---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ----
'gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:sys ACS_HI 'oder: ACS_LO, ACS_MAX
' ODER ...
'---- SYSTEM OPERATION MODE (ACS INTERRUPT 200 ms) ----
'interrupt ACS_INTERRUPT:gosub ACS_INT_200:beep 368,10,0:sys ACS_HI

' IR-COMM initialisieren:
'--------- IR-DATENFORMAT -----------------
'gosub RC5 'oder: REC80
' ODER ...
'---- IRCOMM OPERATION MODE (INTERRUPT ON) ----
'interrupt IRCOMM_INTERRUPT:gosub RC5_INT 'oder: REC80_INT
'---------- SET ADDRESSED MODE -----------------
'DEVICEADDRESS=1 'oder: 2..15
'gosub SET_ADDRESS
gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_MAX

'------------ ANTRIEB -------------------------
REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW
'----------------------------------------------------------------------
' Hier ggf. weitere Initialisierungs-Befehle!!!

'----------------------------------------------------------------------
' PROGRAMM:
' Hier mit dem Programm beginnen!!!
#Start
gosub CLR_distance:gosub LEDSOFF
#loop
gosub micro
if OUTBYTE1< 10 then goto loop
if OUTBYTE1> 10 then INBYTE=25:gosub fahren
goto loop
'----------------------------------------------------------------------
' UNTERPROGRAMME:

#fahren    'benötigt INBYTE für die Strecke die zurückzulegen ist und ACS
if LBYTE=INBYTE then gosub stop
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=155:SPEED_R=155
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then gosub rotate
if ACSL_F=on then gosub move_right
if ACSR_F=on then gosub move_left
goto fahren

#stop
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=0:SPEED_R=0:gosub Start

#move_right
SPEED_R=100:SPEED_L=255:return

#move_left
SPEED_L=100:SPEED_R=255:return

#rotate
SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:return

#micro
for GP=1 to 100
SAMPLE=MIC
if SAMPLE > HSAMPLE then HSAMPLE=SAMPLE
next
HSAMPLE=OUTBYTE1:return


'----------------------------------------------
'--------- ACS INTERRUPT SERVICE --------------
'----------------------------------------------
'#ACS_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine!
'sys COMNAV_STATUS
'if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF
'if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF
'pause 5:gosub LED1OFF:gosub LED4OFF:return interrupt
'---------------------------------------------
' ODER ... (ACHTUNG: Nur EINE Interrupt-Routine ist möglich!!!)
'---------------------------------------------
'-------- IR-COMM INTERRUPT SERVICE ----------
'---------------------------------------------
'#IRCOMM_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine!
'sys COMNAV_STATUS
'gosub GET_IRDATA
'gosub LED1ON:pause 5:gosub LED1OFF:return interrupt
'---------------------------------------------

'IIIIIIII Binärausgabe mit den 4 LEDs IIIIIIII
' Der Robby kann OHNE zusätzliche Hardware keine Werte (z.B.
' seiner Sensoren) anzeigen. Diese Routine gibt VALUE mit den
' 4 LEDs in Binärform (als 2 Nibble mit je 4 Bit) aus.
' Die Variable VALUE muss als BYTE definiert sein!
'#LEDBINOUT 'Ausgabe 1. Nibble (low)
'gosub LEDSOFF: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
'gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
'if (VALUE and &B1) <> 0 then gosub LED1ON
'if (VALUE and &B10) <> 0 then gosub LED2ON
'if (VALUE and &B100) <> 0 then gosub LED3ON
'if (VALUE and &B1000) <> 0 then gosub LED4ON
'pause 100 'Ausgabe 2. Nibble (high)
'gosub LEDSOFF: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
'gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
'if (VALUE and &B10000) <> 0 then gosub LED1ON
'if (VALUE and &B100000) <> 0 then gosub LED2ON
'if (VALUE and &B1000000) <> 0 then gosub LED3ON
'if (VALUE and &B10000000) <> 0 then gosub LED4ON
'pause 100: return
'#LED1FLASH
'gosub LED1ON: pause 5: gosub LED1OFF: pause 5: return
'#LED2FLASH
'gosub LED2ON: pause 5: gosub LED2OFF: pause 5: return

'Binär-Dezimal-Tabelle (4-Bit):
' WERT:   0  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15
' LED1->  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1
' LED2->  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1
' LED3->  0  0  0  0  1  1  1  1  0  0  0  0  1  1  1  1
' LED4->  0  0  0  0  0  0  0  0  1  1  1  1  1  1  1  1
'
' Der Dezimal-WERT kann in der 1. Zeile abgelesen werden, wenn man
' die zutreffende LED-Kombination aussucht (1 -> an, 0 -> aus).
' Der Wert des 2. Nibbles (high) kann genauso abgelesen werden,
' muss aber noch mit 16 multipliziert und zum 1. Nibble addiert
' werden, um den ganzen 8-Bit-Dezimalwert (0..255) zu erhalten.

'----------------------------------------------------------------------

'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSON
EXTPORT=EXTPORT or &HF0
#EXTPORT_WRITE
LBYTE=EXTPORT:sys SYSTEM:return

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#GET_TLM
SUBCMD=1:sys COMNAV:LBYTE= LBYTE or (HBYTE shl 6)
HBYTE= HBYTE shr 2:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and &HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ADDRESSED_MODE_ON
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ADDRESSED_MODE_OFF
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HEF)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SET_ADDRESS
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV
LBYTE=DEVICEADDRESS:SUBCMD=5:sys COMNAV:return
#GET_ADDRESSED_DATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:HBYTE=HBYTE and &H7:return
#SEND_ADDRESSED_DATA
HBYTE=(HBYTE shl 3)or DEVICEADDRESS:SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#WAIT_PING
SUBCMD=8:sys COMNAV:return

'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return


#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return

'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"

ich habe nur ein Problem:
ich komm nicht an meinen Robby ran und kann deswegen mein Prog nicht testen.Kann es jemand für mich ausprobieren und mir dann mitteilen, wie es funtioniert hat(oder auch nicht)?
Ich fände es sehr nett.

Gruß dj

edit:Man muss bei dem Prog am Anfang Klatschen. Dann sollte Robby etwa 1m weit fahren und dann stehen bleiben.Wenn man dann wieder klatscht sollte er wieder 1m weit fahren... Wenn ein Hindernis kommt solte er ausweichen.
Gruß dj

[Dirk]

Hallo dj,

sieht doch gut aus! (Konnte es aber nicht testen!)

Mit den Variablen must du etwas aufpassen!

Wenn du deine Vars ...
define INBYTE byte[7]
define OUTBYTE1 byte[8]
define OUTBYTE2 byte[9]
... als Bytes 7..9 definierst, gibt es weiter oben unter "USER MEMORY" bei den schon vorhandenen Variablen Überlappungen mit ...
define MAXLIGHT byte[7]
define GP1 byte[8]
define SAMPLE byte[9]

Wenn du das im Kopf hast, kann man das so machen, aber es bedeutet, dass z.B. OUTBYTE1 und GP1 DIESELBE Variable ist.

Gruss Dirk

[dj]

Hi Dirk
Danke für den Tipp!
Aber kann ich auch Variablen mit z.b. dem Wert byte[100] benutzen oder ist das irgendwie begrenzt?

Gruß dj