Ich habe nochmal meinen Code bearbeitet und ausprobiert.
Beim Ausprobieren habe ich dann auch festgestellt, dass meine Sensoren zur Wegstreckenmessung kaputt sind.
Aber nach dem, was ich mir über LCD anzeigen lassen konnte sollte es so gehen:
Mir ist auch noch aufgefallen, dass es nicht RBYTE heißt, sondern HBYTE!!Code:'-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] define ACSL_F bit[33] define ACSR_F bit[34] define IR_F bit[35] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define GP byte[6] define MAXLIGHT byte[7] define GP1 byte[8] define SAMPLE byte[9] define HSAMPLE byte[10] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON beep 368,10,0:pause 50 '---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ---- gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_MAX '------------ ANTRIEB ------------------------- REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW '-------------------------------------------- '--- WEGSTRECKENZÄHLER --- '-------------------------------------------- gosub CLR_DISTANCE:gosub LEDSOFF #LOOP for GP=1 to 100 SAMPLE=MIC if SAMPLE > HSAMPLE then HSAMPLE=SAMPLE next if HSAMPLE < 10 then gosub LED4ON else gosub LED4OFF if HSAMPLE >= 10 then gosub Strecke HSAMPLE=0:goto loop '---------------------------------------------------------------- #Strecke pause 5:SYS COMNAV_STATUS gosub L_DISTANCE if LBYTE= 25 then gosub stop goto Strecke '-------------------------------------------- #stop SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=0:SPEED_R=0:beep 368,10,0:end #move_fwd SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=155:SPEED_R=155:gosub Strecke '--------------------------------------------- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return
Meine ich zumindest
Probiere es bitte mal aus!!
jon
hallo, Jon
ich glaube auch, dass es HBYTE heißt.
ich hab dein Prog. ausprobiert aber s'hat nicht funktioniert.ich überprüf nachher mal noch mein Micro ob da alles in ordnung ist.
Nur so, dass du dir schon mal gedanken machen kannst:
Es hat gepiept, dann is die grüne LED am kleinen Prozessor angegangen und hat geblinkt, dann is LED4 angegangen.
Gefahren is er nicht.
Gruß dj
Richtig.Zitat von dj
Auch richtig.
Ebenfalls richtig.
Spiele mal wieder mit dem Wert hinter "HSAMPLE"
Wenn der Geräuschepegel ausreicht, geht die LED4 aus und er startet die Motoren.
Geht die LED4 nicht aus, dann fragt er den Geräuschepegel wieder ab.
Probiere einfach nochmal etwas aus.
Ich kann mir kaum denken, dass dieser Code jetzt nicht geht.
jon
Sorry, aber es funktioniert immernochnicht.
Hat alles geklappt wie es soll nur is er nich losgefahren.
Ich hab was gesagt LED is ausgegangen aber er ist nicht losgefahren.
Hast du das Prog. schon bei dir ausprobiert?
Gruß dj
Ich habe das Programm bei mir schon ausprobiert, mit dem kleinen Problem, dass er bei mir durch die defekten Sensoren immer weiter geradeaus fährt.
Ich werde es mir aber nochmal genau anschauen.
Probiere mal den Treiber neu zu laden. Vielleicht hilft es.
jon
Ich hatte in der ZeileCode:'-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] define ACSL_F bit[33] define ACSR_F bit[34] define IR_F bit[35] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define GP byte[6] define MAXLIGHT byte[7] define GP1 byte[8] define SAMPLE byte[9] define HSAMPLE byte[10] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON beep 368,10,0:pause 50 '---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ---- gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_MAX '------------ ANTRIEB ------------------------- REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW '-------------------------------------------- '--- WEGSTRECKENZÄHLER --- '-------------------------------------------- gosub CLR_DISTANCE:gosub LEDSOFF #LOOP for GP=1 to 100 SAMPLE=MIC if SAMPLE > HSAMPLE then HSAMPLE=SAMPLE next if HSAMPLE < 10 then gosub LED4ON else gosub LED4OFF if HSAMPLE >= 10 then gosub move_fwd HSAMPLE=0:goto loop '---------------------------------------------------------------- #Strecke pause 5:SYS COMNAV_STATUS gosub L_DISTANCE if LBYTE= 25 then gosub stop goto Strecke '-------------------------------------------- #stop SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=0:SPEED_R=0:beep 368,10,0:end #move_fwd SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=155:SPEED_R=155:gosub Strecke '--------------------------------------------- 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return
"if HSAMPLE >= 10 then gosub move_fwd"
erst "then gosub Strecke" stehen. Was dazu führt, dass er die Motoren nicht startet.
Jetzt sollte es aber funktionieren!!!!!
jon
Klar, dass das nicht funktioniert hat, denn es kommt zum Variablenüberlauf und er fängt wieder von vorne an zu zählen.Ich hab auch noch n'Prog mit nur if MIC>1 then gosub LED1ON ausprobiert.Das hat funktioniert aber das komische war, dass es auch noch bei if MIC>1000000 geklappt hat.
Funktioniert mein Programm jetzt so?????????
Ich habe meinen Bot gerade bei Conrad abgegebe, kann also keine weiteren Tests durchführen
jon
Ich kann es auch erst am Mittwoch testen.
Aber vielleicht kann es ja jemand anderes ausprobieren?
Aber kann es sein, dass er so nicht anhält?
Müsste man nicht noch if LBYTE=25 then gosub stop einfügen?
Gruß dj
Es steht doch da:
"if LBYTE =25 then gosub stop"
Wo ist da dein Problem?
Oder hast du das einfach nur übersehen? (Passiert mir auch manchmal)
jon
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen