Hallo,
Ich behaupte mal, dass der ULN für Schrittmotor-Ansteuerung völlig ungeeignet ist.
Das IC ist eigentlich für Leds o.ä. gedacht, und für mehr kann man den auch nicht wirklich benutzen.
Für Unipolare Motoren sind einzelne Transistoren/FETs sicher besser.
Ein L298 (oder vielleicht auch L293) ist auch gut, aber vielleicht etwas zu teuer für einen einfachen Unipolaren Motor.
Wenn du noch mit dem ULN rumprobieren willst, könntest du mal die PWM-Frequenz runterschrauben, dann könnten sie etwas kühler werden (aber nur wenn es vorher zu schnell war...).

MfG Alex