Kollisionserkennung bei großem Roboter

[Andreas]

Ich hab das mal so ähnlich bei einem größeren Roboter probiert, das geht nicht so gut. Die Alustangen werden so schwer das man sie doch etwas fester montieren muß und auch die Feder darf nicht so leichtgängig sein. Aber dadurch muß dann auch schon ein ganz schön starker Druck ausgeübt werden damit Schalter auslösen. Und wenn Druck von ungünstiger Stelle ausgeübt wird, dann klappts garnicht (Hebelwirkung).

Denke sowas ist nur bis zu einer Größe von 30-50 cm praktisch. Bei größeren Robotern müsste man mehrer solacher Konstruktionen nehmen damit die nicht so lang werden. Oder besser die hier schon genannten elektronischen Lösungen.

[Markus]

Wie schon im Roboterwelt.de Forum gesagt wurde gibt es zwei Begriffe die man nicht verwechseln darf.
Kollisionserkennung und Kollisionsvermeidung.
Kollisionsvermeidung wird üblicherweise mit US oder IR gemacht. Je größer der Bot ist umso mehr muß man auf die Größe verteilen wobei ich immer die Meinung vertrete das eine Mischbestückung von US und IR besser ist.
Kollosionserkennung wird eigentlich nur mit Berührungssensoren gemacht. Damit es zuverlässig ist müsste eigentlich die gesamte Fläche eine Berührung erkennen können

Gruß
Markus

[wizzard]

In der Tat darf der Rahmen nicht schwer sein, aber ich mag "größere" Roboter eh nicht gerne
Und wegen Kollisionserkennung auf der gesamten Fläche, eben darum ist ein Rahmen ja die beste Lösung.

[SWOOOP]

Meine Idee zur Kollisionsvermeidung sind 2-3 US-Sensoren, einer in der mitte des Bots direkt nach vorne, einen von unten aus schräg nach vorn oben und den dritten von oben nach schräg vorn unten (hat das jemand verstanden )
Zur Kollisionserkennung hatte ich mal ne Idee mit nem flexiblen Silikonschlauch (so 1-1,5 cm Durchmesser). den kannst Du dann überall an Deine Stoßgefährdeten Stellen dranbasteln (oder gleich den ganzen Bot einwickeln ). Das eine Ende ist verschlossen und an das andere ende kommt nen empfindlicher Luftdrucksensor. Dieser bemerkt den Luftdruckstoß, der entsteht, wenn man den Schlauch irgendwo zusammendrückt.
War aber eigentlich mal für nen runden, flachen Bot vorgesehen. Ist dafür eigentlich besser geeignet.

[Kjion]

Und wie erkennt man dann wo der Roboter angestoßen ist. Nur zu wissen, dass da was ist hilft doch auch net viel ....

[SWOOOP]

Oh sorry, wenn man nen Differenzdrucksensor nimmt, dann kann man 2 solche am Ende geschlossenen Schläuche dranhängen und erkennt dann ob rechts oder links am Über- oder Unterdrucksignal am Sensor.

[Frank]

Das ist aber ne extreme Lösung - Roboter im Taucheranzug! Ich denke da sind Lichtschranken mit Spiegeln besser, billiger und einfacher!

[SWOOOP]

Hast schon recht, war halt nur mal so ne Ideee
Aber für manche Situationen könnte es ja die Lösung sein
Würde das mit den 2-3 US-Sensoren machen, die Lösung sollte ganz gut funktionieren und dann noch die Laserlichtschranken...

[MC-Moppel]

Eine interessante Variante sind beweglich gelagerte Lichtschranken.

Um eine Seite abzusichern, bringt man an den beiden Enden jeweils einen Sender und Empfänger auf einer beweglichen Schiene an.
Stößt der Roboter mit der Seite irgendwo dagegen, wird der Lichtstrahl unterbrochen. Stößt er mit seinem Sender oder Empfänger irgendwo an, wird der nach innen verschoben und leuchtet nicht mehr in Richtung Empfänger bzw, der Empfänger bewegt sich aus dem Lichtstrahl heraus.

So könnte man mehrere Seiten absichern.

Grüße

MC-Moppel