Ich befasse mich seit einiger Zeit mit dem Thema. Das ganze basiert zurzeit auf einer Gameboy-Kamera. Die Kamera liefert ein Graustufenbild von 128 * 128 Pixel, wobei der Grauwert jedes Pixels analog geliefert wird. Zum Auslesen verwende ich einen Mega32 mit 32 Kilobyte externem SRAM. Das Bild wird per RS232 (115000 Baud) an den PC geliefert und dort von einem Java-Programm angezeigt. Die Bildqualität ist eigentlich - wenn man mal die richtigen Einstellungen gefunden hat, und das dauert - sehr gut.

Zurzeit arbeite ich daran, einen Ball zu erkennen. Dazu wird das Bild in ein Kanten-Bild umgewandelt und darauf ein Hough-Algorithmus angewendet, der den Ball eigentlich sehr zuverlässig findet. Anfänglich machte alles der PC, mittlerweile habe ich aber die Kanten-Erkennung an den Controller delegiert und als nächstes wird auch noch der Hough-Algorithmus auf den Controller portiert.

Keine Ahnung was es wird, vielleicht ein Ballsammler-Roboter? Für Fragen & Ideen bin ich immer zu haben.