Die GBCam hat mehrere Kantenerkennungsmodi (s. Datenblatt, Edge-Extraction und Edge-Enhancement). Letzterer verstärkt die Kanten, ersterer liefert ein Binärbild.

Auf den ADWandler muss man nur dann warten, wenn man nicht genügend Speicher hat, sprich: nur auf dem aktuellen Bild arbeiten kann. Ansonsten lässt sich das per ISR erledigen und parallel dazu auf einem anderen Puffer arbeiten.