Du kannst Dir ja einmal ansehen, was bei PWM wirklich abläuft, welche Periodendauer der PWM zu welcher elektrischen Zeitkonstante passt.In eine bestehende PWM-Regelung mit einem L298 wird für einige Millisekunden der Enable-Eingang des L298 gegen LOW gezogen. Die Ausgänge des L298 sind meines Wissens dann hochohmig. Der Motor dreht dann aufgrund seiner Trägheit aber noch weiter. Nun müssen wir eine gewisse Zeit warten, damit sich die bestehenden Magnetfelder abbauen können (Dauer unbekannt – erster Ansatz 1ms). Dann wird mit einem Differenzialverstärker die Spannung gemessen die am Motor induziert wird (erste Ansatz 10ms). ...
Wie würdet ihr an die Sache herangehen?
Bei den beiden Spannungen die bei PWM abwechselnd an den Motorklemmen anliegen (Quelle und Freilaufdiode) wird der Strom größer und kleiner, manchmal bei kleinen Mittelwerten treten auch Lücken auf ("lückender Betrieb").
Die Spannungen die zusammen die Klemmenspannung des Motors ergeben sind die induzierte Spannung, der Spannungsabfall des Stroms am Wicklungswiderstand, die Spannung an der Induktivität der Motorwicklung aufgrund der Stromänderung (und die Spannung an den Kontaktbürsten die bei guten Motoren klein sein soll).
Manfred
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