Boogie, wenn du eine 5kHz - PWM nimmst, fließt ein fast konstanter Strom durch den Motor, da dieser bei einer Induktivität bekanntlich pertout nicht springen möchte. Du wirst von der PWM kaum noch was im Strom sehen.. Aber wenn der Motor kommutiert, passiert ja was mit der Indktivität und dem Widerstand, sodass es einen kurzen Sprung im Strom gibt, weil die "frische" Wicklung ja noch nicht gesättigt ist.

Ich denke, dass man bei einer 5-15kHz PWM die Kommutierungsfrequenz mit geringen Aufwand aus dem Strom extrahieren kann.. solange die Bürsten gut sind, nun nicht "feuern".

sigo