Gut, aber Du hast keinen Bzgspunkt.
Der Robot fährt gegen eine Wand : evtl. drehen die Räder durch, oder sie drehen nur langsam, trotzdem ist in beiden Fällen die Geschwindigkeit = 0.
Ebenso wenn Du Schlufp hast (ein Rad dreht durch) oder je nach dem ob die Batteriespannung schwankt, auf jedenfall ist das ne irre rechnerei und dazu auch noch ungenau.

P.S. Hab mal enem so ein elektrisches Golfcaddy repariert. Die Dinger sind billig in der Herstellung, werden aber teuer verkauft.Da gab es 4 Tasten 10m,20m,30m und start. Der Caddy fährt dann die eingestellte Strecke und bleibt dann stehen.
Die haben an der Achse des Motors einfach eine Lochscheibe montiert und die Umdrehungen gezählt (ich weiss, geht auch nicht wenn die Räder durchdrehen).

m.f.G.

Wolfgang