Hallo Steffen,
ohne Masse- / GND-Verbindung zwischen PIC und Sensor geht's nicht.
Der Null von den 24V muß an (PIC-) GND, möglichst an der Stelle, wo der 250 Ohm-Widerstand an (PIC-) GND geht, weil die 4...20mA ja wieder zu der 24V-Versorgung zurück sollen und nicht zum PIC.
Der PIC sollte einen Vielschicht-Kondensator 100nF und einen 10µF Tantal auf kürzestem Wege an seinen Versorgungs-Pins haben.
Vref für die Analog-Eingänge gehören an +5V oder eine andere Referenz.