Schon krass wie man die Ketten vom Catwiesel noch spannen kann (ganz schön hoch gezogen ).

Vielleicht hilft dir ein Kompassmodul bei der Korrigierung des Geradeaus-Laufes. So könntest du immer im Intervall leichte Korrekturen komplett dem Kompassmodul in beliebig kleinen Schritten übernehmen lassen (ähnlich dem Anfahren mit PWM ---> hochzählen).

Wie laut ist eigentlich dein Bot?

Jaja, das Studium, mein's fängt auch am Donnerstag richtig an. So versuche ich noch bis morgen meine Plattform fertig zu bekommen. Danach wird's bestimmt auch bei mir erstmal für eine Weile ruhig im Hobby Robotik
Viel Spaß im Studium