Aufklärungsroboter KOLIS

**Foooob** · 30.01.2007, 16:09

So, nachdem sich in letzter Zeit nun monströß viel getan hat, wollte ich den Thread mal widerbeleben...

Genaueres ist auf meiner Website (Signatur) geschrieben.

Die Hauptplatine wurde heute fertig (Bild)
Praktisch alle Funktionen, die ich vorgesehen hatte funktionieren tadelos (Cam und Kompass muss ich noch testen).

Hätte nicht gedacht, dass das so gut läuft.

Auch die Funkübertragung klappt tadelos. Nun bin ich gerade dabei das Visual-Basic Terminalprogramm zu schreiben um den Robby damit besser zu steuern. Er ist zwar über Avr-Term schon steuerbar, aber ist natürlich nicht so das wahre wenn man dort alle Zeichenketten von Hand eingeben muss

Nun ein Bild von der Hauptplatine und dem LCD. (Ja es ist bei mir tatsächlich so kalt

Die Löterei eben...)

**HannoHupmann** · 30.01.2007, 16:47

2 Getriebemotoren für die Steuerung des Sensorkopfes

Hier hätte ich zwei gute Servo Motoren verwendet, die haben bereits ein Getrieb und ein Potentiometer zur Positionsbestimmung des Servokopfs integriert.

3 SHARP GP2D120 für den selben Zweck, nur im Nahbereich

Wenn du nicht schon jede Menge Sharps rumliegen hast, würde ich statt dessen lieber ein paar Sonarmodule nehmen. Die sind zwar ein bischen komplexer von der Verkabelung und ansteuerung (gut I²C nicht), aber du hast dann zwei unterschiedliche Sensorsysteme. Sprich sollte durch ungünstige Reflexion die Sharpsensoren kein Hinterniss erkennen (Überblednung durch Sonne z.B.) funktionieren die Ultraschall Sensoren immernoch.

3-4 Feuchtigkeitssensoren für "NOT-HALT" durch z.B. Regen

Der Roboter wird nicht überdacht sein, zumindest vorläufig nicht.

Hier würde ich auf jedenfall ein Dach oder eine Abdeckung vorsehen. Solltest du wirklich in Regen kommen dann läuft dir im Ungünstigsten Fall das Chassie voll oder es sammelt sich sonst wo Wasser. Verstärkte feuchtigkeit wirst du auf jedenfall im inneren bekommen. Die meisten Motoren vertragen dies nicht besonders gut und auch an anderen Stellen kanns rosten.

Mit welcher Sicherung (Grün im Bild zu sehen auf der Hauptplatine) sicherst du dein Board ab? Ich will bei meinem Roboter das Board (logikspannung, Motorspannung und eventuell sogar alle Sensoreingänge) absichern durch Sicherungen, weis aber noch nicht welche da geeignet sind.

**Foooob** · 30.01.2007, 17:16

Hallo HannoHupmann

Ich hätte auch Servos verwendet wenn ich nicht bereits 2 passende Getriebemotoren hier herumliegen hätte. Servos wären dafür besser geeignet ja, aber die Getriebemotoren hier sind für den Zweck auch sehr gut geeignet, da sie eine sehr langsame Drehzahl haben, sehr wenig Spiel und viel Kraft. Damit dürfte sich der Kopf ganz gut steuern lassen.

Anstelle einiger SHARPS wollte ich anfangs US-Sensoren einbauen (meinst du das mit Sonarsensoren?). Schon allein aus Neugierde

Aber der Preis schreckte mich dann doch ab. zudem habe ich noch SHARPs in Massen rumliegen (6 oder 7 Stück davon von älteren Projekten). Die Dinger sind aber extrem zuverlässig. Sonneneinstrahlung, Farbe des Hindernisses oder der Einfallswinkel lässt die Dinger praktisch kalt.

Das mit dem Dach stimmt....ich werd ihn wahrscheinlich mit einer Plexiglasscheibe überdachen, da mir das wirklich zu kritisch wird. Er wird zwar nicht bei Niesel oder Regen fahren (er ist sowieso für Indoor gebaut) aber sicher ist sicher. Bis der Roboter mal auf den Regensensor reagiert wärs dann vllt. auch schon zu spät

Ich verwende 5x20mm Feinsicherungen, im Moment flinke 6A Sicherungen. Ich weis selbst nicht, ob diese ideal sind, da ich bis jetzt nur abwägen konnte bei wieviel Ampere der Stromverbrauch liegt. Hab die Dinger bis jetzt noch nicht getestet und hatte (glücklicherweise) noch keinen Vorfall bei dem die Sicherungen zum Einsatz kamen.

Der Sicherungstyp selbst sollte denke ich passen, diese sind ja unter anderem zum Schutz von Platinen und deren Beiwerk gedacht. Bei Gelegenheit werde ich mir mal eine Testschaltung für die Sicherungen aufbauen.

**HannoHupmann** · 30.01.2007, 18:10

nun ja ich glaub bei 6A sicherungen schmort eher das Board als die Sicherung durch. Ich wollte für meinen eigentlich mehr eine SIcherung für den µC weil ich in meiner Laufbahn schon mal einen Controller geröstet habe.

Klar wenn die eh rumliegen, dann ist besser die Sonar oder US Sensoren sind auch nicht komplizierte als die Sharps, ich bekomm bei meinem Board z.Z. die Sharps nicht zum laufen, dafür aber sehr gut die Sonar Sensoren. Hast du bei deinen Sharp Sensoren noch irgendwas zwischen Analogeingang und Sensoren geschalten?. Nach ein paar Sekunden friert der µC bei mir immer ein, wenn ich die Sharp Sensoren verwende.

**Foooob** · 30.01.2007, 18:17

Bei mir ists so, dass das Board ja mitunter 6 Sharps, 2 Getriebemotoren, eine Luxeon-LED und ein Display mitbetreiben muss. Da kommt ordentlich was zusammen. Ich habs bis jetzt nur fertig gebracht mal ein Board wegen einem Kurzen (und nicht eingebauter Sicherung) zu rösten, ´nen µC hab ich noch nicht gebraten, drum schütze ich primär das Board.

Die Sharps werte ich nicht am Analogeingang aus sondern durch einen OPAmp. Der ATmega bekommt dann nur noch das aufbereitete Signal von diesem.

Außerdem hab ich jedem Sharp einen 47µF Elko und ´nen Tantalkondensator gegeben. Die sollen das Signal glätten und die Spannungsspitzen, die der Sensor ja mit sich bringt dämpfen. Es gab hier mal irgendwo einen Thread wo man getestet hat wie sehr sich so ein kleiner Tantal auf den Sharp auswirkt, ist wirklich enorm was der alles gut macht

Hab nun eben auch das Kompass-Modul zum Laufen gebracht, sehr schön

**HannoHupmann** · 31.01.2007, 18:26

Kannst du mir das mit dem OPAmp und dem Signalglätten des Sharps per PN oder Email zukommen lassen? Ich würde es gerne bei meinem Roboter testen, hab aber bisher nirgends was gefunden wie es genau funktioniert. Immer nur so lapidare Aussagen wie: Kondensator zwischenschalten, Spuhle einbauen etc.

**Foooob** · 20.02.2007, 02:07

So, jetzt muss ich den Thread doch nochmal pushen nach meinen Erfolgserlebnissen in den letzten Stunden \

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Das Terminalprogramm macht sich super, in den nächsten Tagen werde ich es dann noch ausreifen.

Da das Bild fürs Forum zu groß ist gibts hier einen Link zu einem Bild.

Das Auslesen des Temperatursensors, des Kompass und der Batteriespannung funktionieren schon super (Funksignalstärke kann ich noch nicht versuchen auszulesen, da er am Kabel hängt).

An dem unteren Bild arbeite ich gerade, je nach Status der IR-Sensoren wird die Lage des Roboters schematisiert. (Hindernis = rot, kein Hindernis = grün) Naja, man sieht dass ichs mit Graphikdesign nicht so habe, aber immerhin funktionierts.

Das hat erst mal Stunden gekostet bis das Programm und mein Board friedlich miteinander auskamen (ham sich immer gegenseitig gefrezed), nun kann ich ja beruhigt schlafen \

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