Was die Ansteuerung der Servos angeht.
Schau mal hier unter Servotreiber RNS1.
Das ist ein µC (Mikrocontroller) der programmiert wurde um bis zu 10 Servos über RS-232 steuern zu können:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...gory&cat_id=18

Programme für den Mikrocontroller kann man mit verschiedenen Tools auf dem PC schreiben und diese dann auf den Controller übertragen. Das ist bei den Atmel Controllern ganz gut gelöst, da man da kein extra Programmiergerät braucht, sondern diese direkt in der Schaltung programmieren kann. Das ganze nennt sich ISP (In System Programming).
Dazu wird ein spezielles Kabel verwendet daß am Computer am parallelport angeschlossen wird (ISP Dongle). Vorraussetzung ist, daß man die entsprechenden Anschlüsse auf eine 2x5 Stiftleiste herausgeführt hat.
(gibt es alles übrigens bei http://www.robotikhardware.de)

I2C , IIC , I²C oder auf TWB ist ein Bussystem.
d.h. alle IC-Bausteine die einen I²C Bus haben können über diesen Kommunizieren.
Aber schau mal hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1937