Programmierung Bodensensor Crash Bobby

**palermo** · 29.07.2006, 22:12

Ich habe mein Programm jetzt ein bisschen übersichtlicher gemacht. Irgendwo muss ja der Fehler sitzen!!!

#include "qfixBobbyBoard.h"
#include "qfixSlaveBoard.h"

BobbyBoard links;
SlaveBoard rechts;

int main()
{

while (!links.button(0)) ;
int white = links.analog(3);
while (!links.button(1)) ;
int black = links.analog(3);
int ground = int((white+black)*0.55);
int blub=0;

while (true) {

if (links.analog(3) > ground){
}

else {

if (blub == 0){
links.ledOn(0);
blub = blub + 1;
}

else {
links.ledOn(0);
links.ledOn(1);
}
}
}
}

beide LEDs leuchten sofort bei der ersten Linie.

**simonit** · 30.07.2006, 01:57

Die Led 0 leuchtet für einen Moment auf, dann jedoch leuchten beide, das ist da du den Sleep-Befehl vergessen (oder absichtlich entfernt) hast. Dadurch erhält der Controller das Signal einer Linie gleich mehrfach und springt dadurch sofort (ohne sichtbare Verzögerung) in den else-Zweig, da er die Schleife ja sofort wieder ausführt.

Versuchs mal so:

Code:

#include "qfixBobbyBoard.h" 
#include "qfixSlaveBoard.h" 

BobbyBoard links; 
SlaveBoard rechts; 

int main() 
{ 

while (!links.button(0)) ; 
int white = links.analog(3); 
while (!links.button(1)) ; 
int black = links.analog(3); 
int ground = int((white+black)*0.55); 
int blub=0; 

while (true) { 

if (links.analog(3) > ground){ 
} 

else { 

if (blub == 0){ 
links.ledOn(0); 
blub = blub + 1; 
} 

else { 
links.ledOn(0); 
links.ledOn(1); 
} 
} 
sleep(10); //oder einen anderen, längeren Wert, hängt von der Breite der Linie ab
} 
}

Des weiteren würde ich mal schaun ob die Initialisierung der White, Black bzw. Ground-Variable sicher stimmt. Darin könnte ein Fehler liegen den ich nicht überprüfen kann da ich deinen Bot eigentlich nicht kenne (kann nur C programmieren

)

**palermo** · 30.07.2006, 12:26

Es funktioniert !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Danke dass du mir geholfen hast.

Dass mit den zwei Linien war übrigens eigentlich nur ein Beispiel. In Wirklichkeit versuche ich einen Soccer-Bot zu programmieren. Aber dafür muss er manchmal an der Torlinie anhalten und sie manchmal überfahren. Also nochmals Danke.
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/

**skg-rob** · 23.02.2007, 17:04

Hey Palermo!

So weit ich weiß gibt es beim Soccer keine Torlinie, sondern der ganze Boden ist schwarz grau

**palermo** · 24.02.2007, 12:50

Hallo,
ja aber das war kein Wetbewerb sondern ich hatte mir selbst die Aufgabe gestellt, das mein Bot soccern soll und mein Spielfeld hatte halt eine Torlinie.
mfg palermo