Wenn die Motoren mit 12V angegeben sind macht es Sinn diese auch mit 12V zu betreiben...

Bei zwei Motoren brauchst du nicht 2 mal Spannung (2x12V) sondern 2 mal den Strom den ein Motor braucht.

Die Versorgung der Elektronik (Controller, Motortreiber...) kannst du dann über nen 7805 Spannungsregler der an den 12V Akku angeschlossen wird machen...
Als Beispiel kannst du dir ja mal die Schaltung vom RN-Control (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/RN-Control) anschauen da is auch nen L293 als Motortreiber mit drauf...

Alternativ kannst du die Motoren auch mit 6V versorgen allerdings werden die dann nur noch ca 1/4 der Leistung bringen.

ein 12V Akku reicht für nen Roboter, die Frage ist nur wie lange, da 12V nur die Akkuspannung angibt und noch nix über die Kapazität (angegeben in Ah oder mAh) aussagt.