@HannoHupmann,
Bild hier  
fakt ist, dass ein Hexapod eine Mitte hat und somit immer 3 Beine auf jeder Seite hat. Es ist egal ob der Hexapod rund oder gerade ist.

Dank dieser "Trennung" kann man recht einfach die Bewegungen koordinieren.

Bei welcher Anordnung muss man die Winkel der Knie Gelenke nicht beachten?
Nur bei einer Variante, aber mit dieser Variante kann man keine Kurve meistern. Nur vor und zurück.
Es ist nicht möglich eine stabile Hexapod Variante zu entwerfen bei der dieser Wert nicht berechnet werden muss. Bei der Octa Variante wäre es stabil, aber wie änderst du die Richtung ausserhalb der 90° Marke?
Wir reden hier von 3DOF bzw. 2DOF. Die einfache Variante lassen wir mal links liegen da sie unbrauchbar ist.

Ja sicher, du hast 3 Winkel, Winkel 1 änderst du, Winkel 2 u. 3 müssen berechnet werden um die Position zu halten. Strecke, dann Geschwindigkeit. Viel Erfolg!