Die Tripod (3 Fuss) Gangart finde ich persönlich viel zu wackelig und zu unschön, aber sie ist am schnellsten und am einfachsten.
In unebener Umgebung benutze ich auf die Tetrapod (2 Fuss) Gangart. Langsamer aber stabiler. Sieht auch besser aus ;)

Bei dem Tripod Modus muss man nur immer 3 Beine bewegen, es ist noch recht einfach die Position und die Geschwindigkeit zu berechnen um kein Bein "schleifen" zu lassen.

Bei der Tetrapod Version wird es schwieriger da wir nun 4 Beine auf dem Boden haben und keines der Beine schleifen soll. Die 2 Beine in der Luft sollten schnell die höchste Position einnehmen damit Hindernisse halbwegs gut überwunden werden können (auch ohne Winkelanpassung des Hexapods).

Wenn man das geschafft hat, sollte man sich überlegen wie man alle Daten ausrechnet, oder will man für jede neue Laufrichtung die Winkel von Hand eintragen? Später kann man sich sorgen um die Neigung des Körpers machen. Die Winkel/Positionsänderung von einzelnen Beinen (für Hindernisse) ist sehr wichtig. Der Hexapod soll ja nicht nur auf 2 Beinen stehen wenn er ein Hinderniss überquert.

Ich selbst programmiere gerade meinen eigenen Hexapod (3DOF, Round).
Einen SD21 benutze ich ebenfalls. Die Tests mit dem Laufen gehe ich Schritt für Schritt per Software durch. Also ich sende dem Hexapod via Funk die Daten welche dann ausgeführt werden. So kann man recht einfach verschiedene Versionen durchtesten und schont den Controller.
Die verwendung eines 3D Modells in Matlab werde ich im Weihnachtsurlaub testen. Hierbei werden alle Daten von dem Kinetischen Modell berechnet, also fällt das rumspielen weg und das erstellen eines passenden Algorithmus wird ebenfalls erleichtert.

Man freut sich schon richtig wenn der kleine mal alleine die Wohnung durchquert ;)!

Videos, Bilder, gibt es, wer will, via PM.
Wer Fragen hat (z.B. zu der Software) kann diese gerne stellen, bitte per PM, ggf per Mail da ich hier selten vorbei schaue, ich dokumentiere fast alles auf meiner Page.

Cheers