Hexapod-Planung...

[HannoHupmann]

@plusminus täusch dich da mal nicht. Der Algorithmus schaut nämlich am Ende bei dir etwa so aus.

Bein A auf pos 1
Bein B auf pos 2
Bein C auf pos 1
Bein D auf pos 2
Bein E auf pos 1
Bein F aus pos 2

Beine A C E auf Pos 2 bringen, Derweilen die Beine B D F heben und auf Pos 1 fahren, absetzten.
Beine A C E heben und auf Pos 1 bringen. Derweilen die Beine B D F auf pos 1 fahren.

Jetzt ist es aber so, dass jedes Bein nicht wie das andere bein stehen muss sondern sich entsprechend seiner Lage bewegen.

Wenn du also ein Sechseck hast schaut das so aus
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/A----F\
B.........E ->
\C__D/
-----

Um dich in Pfeilrichtung zu bewegen. Muss das Bein E einfach nur sein Fuss Gelenk nach inen klappen, wärend sich die Spitze der Beine A und C auf der imaginären Linie (Hier blau) bewegen. Problem dieser Bewegung ist: Da sich das Bein A nur um seinen Drehpunkt drehen kann, beschreibt es einen Kreis. Durch gleichzeitiges angepasstes drehen um Fuss und Schulter kann dieser Kreis in eine Gerade verwandelt werden.

Wenn du das vernachlässigst dann drehen sich alle Beine nur um ihren Drehpunkt und dein ganzer Roboter sich nur um die eigene Achse.

Wenn du dir mal die Videos auf der Seite von Lynxmotion ganz genau anschaust (wirklich wie sich jeder Servo bewegt) wirst du feststellen, das es gar nicht so einfach ist die Servos entsprechend an der Position zu haben. Gar nicht zu reden davon wenn der Roboter schräg laufen soll.

Aber zurück zu dem Punkt warum mehrere Positionen. Du brauchst also für jeden Servo einmal die Position 1 und den Weg von 1 zu Position 2. Ausserdem einen Rückweg von 2 auf 1, welcher sich in der Luft befinden muss.
Präzieser gesagt 2 Positionen und 2 Wege. Das gilt für 3x3 laufen. Jetzt kannst du dir ausrechnen wieviel "optimierung" ich bei meine 6 Beinen die erst 5x1 gelaufen sind. Pro bein 6 Positionen. Und jetzt 4x2 macht für jedes bein genau 3 Positionen.

Unterschätze nicht wie kompliziert es ist mit 6 Beinen zu laufen. Das aller gemeinste daran. Jede Ameise bekommt das ohne viel Aufwand hin und schaft es dabei sogar noch über sehr unebenes Gelände zu laufen.

[plusminus]

Schaun ma mal...

Die aktuelle Aufgabe ist, das ganze aus dem Lexan auszusägen...

Habe heute mal veruscht, die einfachste der Gelenkverbindungen mit der Stichsäge auszusägen.

Der erste Versuch war so richtig mies, der zweite schon halbwegs brauchbar. (naja, die waren auch doppelt so dick, wie geplant.)

Hatte das gGefühl, dass die Säge zu schnell war, dummerweise kann man meine nicht runterregeln...

Ich glaube, dass ich noch einiges an Übung brauche, bis ich das so hinbekomme und mit der Genauigkeit, wie es geplant ist.

Kann man so Sachen auch ausfräsen lassen, wie nennt sich so ein Handwerksbetrieb, der sowas machen kann

[HannoHupmann]

Kannst du, kannst du nur nicht bezahlen, weil die dann eine Arbeitstunde von einem Facharbeiter rechnen und die liegt glaub ich bei 40€ oder so. Naja mit viel Gedult sägt sich sowas schon. Für 4 Lexanbeine hab ich ne Woche gebraucht.

[Morpheus2001]

Zeig mal wüll sehn

[plusminus]

Vllt bekomme ich noch ein Bein vor Weihnachten ( äh Urlaub fertig ).
Das wird dann hier auch gleich gepostet.

Brauch dann dazu noch die passenden (winzigen)-Schrauben...

Noch ein paar Infos zum Lexan: Unzerbrechlich passt schon fast ganz gut.
Schrauben lässt es sich auch ganz gut (vorbohren)
Folienstift zum Anzeichnen kann man auch nutzen, anritzen geht auch.
Schön durchsichtig
Sägen ist nicht ganz perfekt, da (nahc meinem Gefühl) die Säge zu schnell ist. (d.h. Wenn das sägeblatt ausläuft, geht es irgendwie wie, durch Butter ....)
Außerdem ist es biegsam, fängt beim sägen an zu vibrieren...

Soviel dazu...

[plusminus]

@Hannohupmann:

Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht

Bild hier  

[squelver]

Hab mir jetzt mal die Zeit genommen und hier mal durchgelesen, wirklich spannendes Projekt
Ich freu mich auch schon darauf, bei mir dann den Bewegungsablauf auszutüfteln

[plusminus]

@Hannohupmann:

Wie/Woher hast du die kleinen Bordeaux-Roten Winkelchen gemacht

Bild hier  

[plusminus]

Bin leider zum Entschluss gekommen, dass ich das nicht mit der Stichsäge in gedachter Genauigkeit hinbekommen werde.

Muss ich dann wohl fräsen lassen

[squelver]

Wie siehts aus mit selber feilen?