@Morpheus
DU musst nicht nur wissen, welchen WInkel deine Servos gerade haben, sondern auch, die Lage deines Roboters iM Raum. D.h. Ein HExapod wird in der Regel eher selen umfallen, ein zweibeiner wohl sehr sehr oft (vor allem bei der Größe)

@Hannohupmann
Des Zusammenspiels der 18 Servos bin ich mir schon bewusst, habe das schon bestaunen dürfen in GROßEM Maßstab (ca 1m Länge ).

Ja, ok das ist nur ein Bein-Algo, aber im großen und ganzen kann ich das doch wohl auf die anderen Beine übertragen.

Mit dem Einstellungsgepfriemel kann ich gut leben, nennen wir es mal Optimierung....

Warum brauche ich 4 für jeden servo..?
Ich denke, dass der Laufalgorithmus mein letztes Problem werden wird, und nich das schwerste...

Trotzdem thx