Ganz genau das ist der Lauf-Algorithmus. Die Position jedes Servos zu der bestimmten Zeit. Das ist ziemlich knifflig, du hast es hier immerhin mit 18 Servos zu tun. Jeder braucht eine Spezifische Position und eine Position auf die er sich zu bewegen soll. Ist ein haufen probieren und einstellen bis es mal passt.