Hexapod-Planung...

[plusminus]

waren das zu viele Fragen

[HannoHupmann]

Leider hab ich mich tatsächlich verrechnet bei der ganzen Aktion. Das Eigengewicht des Roboter am Schwerpunkt würde nur bei einer einseitigen Aufhängung eine Rolle spielen. Wenn der Roboter auf zwei Beinen Steht (oder drei oder allen) wirkt nur ein Moment welches die Füsse nach oben drückt. Dieses muss von den Servos kompensiert werden.

Ergo 18N*7cm / 3 = 42Ncm (für drei beine)
Allerdings ist da noch immer knapp mehr als 37Ncm von dem Servos.

Die Servos im zweiten Beingelenk müssen ebenfalls 42Ncm tragen. Die Kräfte der beiden Servos addieren sich hier nicht. (Nur bei einem Hexabot welcher alle Beine links und rechts parallel hat, würden die Servos weniger Kraft benötigen)

Folglich reichen Servos welche 45Ncm liefern aus.

[plusminus]

Hattest du jetzt aich das SD21 ?

meinst du ich kann da einfach 7,4V draufgeben ?

[HannoHupmann]

also ich geb auf meine Servos 8,4 V wenn die Akkus voll geladen sind, die Erwärmen sich dabei nicht mal.

Durch die Bewegung werden die Servos immer wieder entlastet und laufen mit den Minimalen Kräften (Bewegen durch die Luft etc).
Nur sollange die am Boden stehen, müssen sie vollen Power liefern das sind im Regelfall 2-5 Sekunden.

Wenn sie ständig unter Volllast laufen müssten, dann könnte es wohl zu Problemen wegen der hohen Spannung kommen.

[plusminus]

1. Es geht mir eher um das SD21 board, oder gehen die ohne jeglichen umweg an die servos, wenn ich den Jumper auf getrennte (µC / Servos) Versorgung stelle ?
Rechne ich die Servo-Power mit der 7,4V SPannung hoch komme ich auf angenehme 45Ncm . Sollte reichen, zumal ich ja noch 200g Übergewicht gerechnet habe... evtl noch versuchen den Hebel zu kürzen, sollte es nicht reichen...

2. Gibt es spezielle Schrauben zur BEfestigung an die Servodrehscheiben?

[HannoHupmann]

Nein nimm einfach Schrauben und Muttern die von der Grösse her passen. Gibts in manchen Baumärkten, sonst bestellen.

Mit dem SD21 Board kenn ich mich nicht aus. Das hab ich nicht.

[plusminus]

Was darf ich eigentlich unter Lauf-Algorithmus verstehen ?

Abfolge, von Servo-Positionen, so würde ich es machen

[HannoHupmann]

Ganz genau das ist der Lauf-Algorithmus. Die Position jedes Servos zu der bestimmten Zeit. Das ist ziemlich knifflig, du hast es hier immerhin mit 18 Servos zu tun. Jeder braucht eine Spezifische Position und eine Position auf die er sich zu bewegen soll. Ist ein haufen probieren und einstellen bis es mal passt.

[HannoHupmann]

Knappe 300€
Am äußersten Rand des bezahlbaren

Wenn du das einhalten kannst, RESPEKT. Meiner hat leicht das doppelte gekostet (waren aber auch sau teure Epoxyd Platten mit dabei). Eventuell wird es aber doch bischen teurer werden. Irgendwas kostet immer noch Geld was nicht mit eingerechnet wird.

Noch ein paar Worte kurz. Wenn ich mir so meine Beiträge durchlese sehen die immer etwas skeptisch aus (ob das geht..., ob das funktioniert, das wird teurer werden...). Das ist so gewollt. Immerhin stösst du beim Bau von Hexabots auf viele kleine Probleme die alle mit Rädern nicht haben.
Das soll aber auf gar keinen Fall heissen, dass es nicht funktioniert oder das man sowas nicht bauen soll. Nur spielt ein Hexabot in einer höheren Liga als einer mit Rädern. Die Mechanik ist sehr viel komplexer.
Jedem der sowas baut auf jedenfall weitermachen, sich nicht von rückschlägen entmutigen lassen (meine Freundin kann von mindestens 3 Fällen erzählen wo das Ding beinahe auf dem Schrott gelandet wäre).
Dranbleiben, ausprobieren und viel Spass dabei wünsch ich.

[plusminus]

Also ich habe nun die besagten 4 ersten Servos bekommen und habe mal ein Bein aus Lego gebaut :P .
Heute Nacht / morgen stelle ich noch ein Video rein.

Muss noch Urlaub finanzieren, als wird sich das noch 2-3 monate hinziehen...