Nun zur Stärke der Servos. An jedem bein sind ja nur 2 tragend.
d.h. wenn manchmal nur 3 beine stehen, liegt das ganze gewicht auf 6 servos.

Also 30Ncm-Servos : 8cm-Hebel = 3,75N

3,75N*100(1N =100g)= 375g

Bei 6 Servos sind das dann... 2,25 kg

Bin mir bei meiner Rechnung da nicht so sicher....
Der Hebel ist doch laut RN-Wissen der größtmögliche Abstand vom Fußpunkt zur Rumpf-befestigung, oder?.
In diesem Falle wäre es sozusagen die Länge des verbindungsstückes von Servo 2 zu servo 3. (Die letzten Beinstücke stehen ja meistens fast senkrecht.)

Der Hebel wäre also quasi das gelbe Verbindungsstück im Vordergrund...
http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg

Dann zu den Akkus:
http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_sho w_id=231529&p_page_to_display=fromoutside

Kapazität: 1600 mAh
Spannung: 7.4 V
Gewicht: 85 g
Max. Dauerentladestrom: 11 A
Oder: (ähnliche Daten, kleiner, aber teurer)

http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_sho w_id=228345&p_page_to_display=fromoutside