Hui, da hat wer das verbugte Catia zu beherschen gelernt. Schöne Konstruktion.

Den Teil mit dem 1. Gelenk (rote streben) musst du aber ändern, so wie's da dargestellt ist kann man das Gelenk entweder nicht Bewegen (festgeschraubt) oder ist nicht stabil (Nur locker verschraubt-->zu viel Spiel.)

Ich würde das Gelenk auch nicht mittig setzen. Das macht nur Sinn wenn du den arm 180 Grad schwenken willst/kannst.
Mit dem Gewindeantrieb ist der Aktionsradius unter 90°.
Setzt du es weiter an den Rand (Ellenbogen oder so) bekommst du mehr Drehmoment (größere Winkel.)