achja schau dich mal bei www.lynxmotion.com um die verkaufen 4 Beiner, 8 Beiner, 16 Beiner egal einfach Beine. Unter"Information" gibts auch jede Menge Videos zu 4 Beinern.
Die haben die 2-6 Beiner zwar nicht erfunden, aber zuminderst ein recht einfaches Konzept entwickelt wie man sich Beine bauen kann.

Achja die Bewegen sich meistens auf 2 Beinen vorwärts, was zu einem kontrollierten kippen führt. Ich ein bischen tricky das ganze. Allerdings macht es der Mensch genauso und so fallen wir auch nur Kontrolliert nach vorn.

Also rechne deiner Beine lieber so, dass dein Roboter auch auf 2 steht, dann hast du später mehr Möglichkeiten.

Übrigens ist das nur eine Möglichkeit wie man die Beinen Anordnen kann, die andere besteht darin, es wie ein Tier zu machen, wobei es, soweit ich weis, noch keinen Roboter gibt der das bisher gescheit hinbekommen hat. Es gibt so ähnliche (ja ist weis so einen Dieselbetriebenen) und ich glaub eine Uni ist gerade dabei eine "Katze" zu bauen. Richtig rennen und springen wie ein Vierbeiner können die aber auch noch nicht.