.4 füße und so ein gewqicht ? ist das möglich ?

[michiE]

Danke =)
natürlichj werd ich ihn swo bauen , dass er auf einem bein stehen kann ...
ich hab inzwischen mal die Beine , so wie ich se mir vorstell 1':1 aus Märklin Metall gebaut , und es scheint gut zu funktonieren , wenn ich die Beine mit ner Zwinge am tisch festmach und dort mal "laufen lassen".
Ich werd das ganze jetzt mal aus aluminium und nicht mit den standardservos sondern mit den mini-dingern nachbauen.

mfg & Danke
Michi

[Manf]

ok , also leichtbaugestell und die Elektronik als "Modul" oben drauf ...

Es wäre ja ganz schön wenn ein Leichtbaugestell konstruiert wird bei dem nicht viel Vollamterial eingesetzt wird sondern die tragenden Teile und Streben gut verteilt sind.
Hast Du dafür schon eine Idee?
Manfred

[HannoHupmann]

@michiE Vorsicht mit den Mini Servos, schau dir genau an wieviel Drehmoment die haben und rechne dir das durch bevor du welche kaufst.
Alternativ kannst du es natürlich auch ausprobieren und feststellen ob es funktioniert oder nicht und dann neue Servos kaufen (hab ich gemacht und jetzt 6 Standart Conrad Servos "rumliegen").

Sich das mal durchzurechnen kostet nur ein wenig Hirnschmalz ein paar einfache Gleichungen und schon kann man sich viel Geld und vor allen viel Frust und Nerven sparen.

Ich hab ein halbes Jahr Laufprogramme geschrieben um zu sehen ob ich meine Fehlkaufservos irgendwie ausgleichen kann. Dann ist es mir zu doof geworden und ich hab sie ausgetauscht.

Einen Walking-Roboter bauen ist schon eine Liga höher als die mit Rollen oder Ketten.

[michiE]

@Hanno : Danke für die Warnung , ich werds mal durchrechnen
@ Manf : ne idee hab ich schon , aber zeichnen kann ch nicht *g* ich werds aus dünnen aluprofilen aus dem Modellbau bauen , hab da welche im Modellbauladen gefunden die zeimlich leit und stabil sind. Ein Fuß wird ca. 18g wiegen , die Servos haben 12Ncm. Das Gesamtgewicht konnt ich fast bis auf auf 400g abseneken. der hebel am Servo , das den Fuß hebt ist 5cm lang.
die zeichnung ist schematisch, der fuß wird während der ganzen bewegung "gerade" gehalten... (mechanisch)

könntet ihr das vll mal kontrollieren ? ich mein vom Drehmoment des Servos her ...




mfg
Michi

[michiE]

Die Grundplatte ist 12*10 cm groß , wie gesagt , 18.20g pro bein undmaximal 400g für ALLES, vll sogar leichter.
wäre das zu machen ? die Servos wiegen pro stück 8g , die standardservos würden 28N/cm bringen , aber 45g wiegen .
Welche sollte ich da nehmen ?

mfg
Michi

[HannoHupmann]

So dann wollen wir mal.

Danke für das Nachliefern der Werte damit lässt sich schon einfacher rechnen.

Nochmal kurz die Werte die du mir gegeben hast:
Gewicht Roboter Fg = 400g entspricht 4N (ein Bein muss also 0,5 FG tragen)
Abmessungen:
Zwischen Schwerpunkt und Servo: 5 cm (10cm ist die Platte breit)
Zwischen dem Boden (also Fuss) und Servo nehm ich auch x = 5 cm an.
Das ist aus deiner Zeichnung leider nicht ersichtlich:
Kraft des Servos: 28N /cm

Summe aller Momente um den Drehpunkt S ist gleich 0;
=> Fg * 5cm + Fg* 0,5 * 5 cm - 28 N / cm = 0;
=> 4N* 5 cm + 2N * 5 cm = 28 N /cm
=> 30 N / cm = 28 N /cm !!!!


EDIT: Das Moment um den Drehpunkt S wird um das Moment Fg*5cm vermindert, da der Einsatz von zwei Beinen bewirkt, das dieses sich kompensiert.

D.h. folglich lautet die Gleichung:
Fg * 0,5 * 5cm - 28 N/cm = 0 ==> Fg * 0,5 * 5cm = 28 N/cm
10 Ncm < 28 N/cm

Die Servos reichen auf jedenfall aus, was experimentell auch nachgewiesen wurde.


Schon haben wir einen Widerspruch bzw. die Gleichung geht nicht auf. Sollange deine Gleichung 30 > 28 lautet andersrum 30 < 40 würde leicht gehen, dann sind noch 10 N / cm übrig um den Roboter auszugleichen.

Was kannst du nun tun? Entweder die x komponente Verkürzen das würde bischen was bringen. Oder bessere Servos nehmen.


Deine Momentane Konstruktion ist eine 2 DOF (2 Degree of Freedom) ich verwende für meinen Roboter eine 3 DOF, das ist ein bischen stabiler aber auch ein bischen aufwendiger (mehr servos) Dafür kann man die Kräfte besser verteilen und schneller nach vorn laufen.

Ansonsten geht es so aber auch, was der genaue Unterschied zwischen 2DOF und 3 DOF ist, das hörst du dann das nächste mal :-D

[michiE]

und genau da leigt das Problenm ... du hast mit den großen Servos gerechnet , aber in den 400g ist das Geweicht der kleinen Servos drin . Mit den großen Servos liegt der genze spaß schon bei 640g... x sollte übrigends 5 cm sein (sorry , hab ich vergessen zu erwähnen).
Und wenn ich das einsetz wirds noch schlimmer ...

na dann werd ich mal nach besseren Servos suchen
Danke für den Hinweis

mfg
Michi

[HannoHupmann]

@michiE jetzt weist du warum ich so erpicht darauf war, dass du es erst durchrechnest. Sonst würdest du mit den anderen Servos gleich mal Probleme bekommen.

Naja ich weis nicht was für Servos du verwenden willst. Es gibt die kleinen und die "normalen" bei den Normalen findest aber leicht welche, die das gesamte Gewicht tragen können. Bei den Kleinen wirds wohl teuerer werden fürcht ich.

[michiE]

hm , ich hab heir Servos mit 35N/cm, aber wies aussieht sind die dinger so schweer , dass sie die konstruktiuon so beschweeren , dass da gar nix mehr geht.
die kelinen 8g-servos hätten 10N/cm, leicht , aber zu schwach um den akku zu heben ...
mal sehen , was mir noch so alles einfällt *g*

edit : ohne akku wür ich bei nem Drehmoment von ca.9N/cm...

mfg
Michi

[HannoHupmann]

Kucks du hier:
http://www.hitecrc.de

HS-55 8.00 g (Ncm): 11/13
HS-125MG 24.00 g (Ncm) 30/35 (der ist bischen grösser)
HS-65HB 11.20 g (Ncm): 16/18
HS-65MG 11.20 g (N /cm) 16/19
(der drüfte wohl am interessantesten sein, ist aber leider auch mit 40€ nicht billig)

Das sind alles die kleinen Servos, welche die im Angebot haben