@michiE Vorsicht mit den Mini Servos, schau dir genau an wieviel Drehmoment die haben und rechne dir das durch bevor du welche kaufst.
Alternativ kannst du es natürlich auch ausprobieren und feststellen ob es funktioniert oder nicht und dann neue Servos kaufen (hab ich gemacht und jetzt 6 Standart Conrad Servos "rumliegen").

Sich das mal durchzurechnen kostet nur ein wenig Hirnschmalz ein paar einfache Gleichungen und schon kann man sich viel Geld und vor allen viel Frust und Nerven sparen.

Ich hab ein halbes Jahr Laufprogramme geschrieben um zu sehen ob ich meine Fehlkaufservos irgendwie ausgleichen kann. Dann ist es mir zu doof geworden und ich hab sie ausgetauscht.

Einen Walking-Roboter bauen ist schon eine Liga höher als die mit Rollen oder Ketten.