.4 füße und so ein gewqicht ? ist das möglich ?

[michiE]

ich hab hier mal ne rein theoretische frage :
angenommen , ich würde einen Bot mit 4 beinen bauen , und ich könnte jedes bein mit je 2N belasten , würde mein bot mit einem Eigengewicht von ca. 500g (jedes Bein wiegt ca. 30g) funktionieren ???
oder gibts kleinere 7,2V akkus mit denen ich gewicht sparen könnte ?

meine aktuelle Hochrechnung wäre :
Elektronik : ca. 120g
Servos : 70g
Akku : 7,2V 1200mAh, 150g
sensor ( ir-distanz) 50g
Mechanik (Füße Aufhängung der Füße an der Hauptplatine) :100g
Ich hätte in aller Erster Linie vor , die Beine direkt an der Hauptplatine zu befestigen , um das Gewicht einer Grundplatte zu sparen, ist dasalleine schon wegen der stabilität ne schlechte idee ?

mfg
Michi

[HannoHupmann]

1800mAh Akkus mit 100g, hab ich bei meinem verbaut, auch mit 7,2V. Wieder 50g gespart.

500g Eigengewicht mach für jedes Bein 167g zu tragen. Ich weis nicht wie du deine Füsse konstruierst und wie du dein Bot nachher bewegen willst. Aber mit 170g pro Bein solltest du bei 500g Eigengewicht auf der sicheren Seite sein.

[vohopri]

Hallo Michi

Die Empfehlung von HannoHupmann ist nicht zielführend.

Aber mit 170g pro Bein solltest du bei 500g Eigengewicht auf der sicheren Seite sein.

Er rechnet mit einer zu geringen Belastung.

Ein 4 beiner kommt schon statisch an die Kippgrenze heran, wenn er ein Bein hebt. Das heisst, dass sein Gewicht von zwei Beinen getragen wird. Wenn er noch dazu schief steht, verteilt sich die Last nicht gleichmässig auf die beiden gegenüber liegenden Beine. Das heisst du brauchst ganz grob gerechnet statisch schon 300 g Trgfähigkeit.
Dann kommen noch die Beschleunigungskräfte dazu. Das Kraftgesetz von Newton beschreibt sie und damit kannst du sie auch abschätzen. Dabei sind die passiven Beschleunigungen z. B. beim Stolpern des Bots sicher grösser, als seine aktiven.
Imo gehört in einem Experimentalprojekt sauber modularisiert, darum würde ich Grundgestell und Elektronikplatine getrennt konzipieren. Erst in einer Streamlinigphase für die Grosserie macht die Überlegung Platine=Mechanikträger Sinn.

Grüsse,
Hannes

[michiE]

ok , also leichtbaugestell und die Elektronik als "Modul" oben drauf ...
Was die Bewegung angeht , hab ich mir überlegt dass ich den Schweerpunkt des Roboters möglichst tief lege und den Laufprozess durch eine große Auflagefläche der Füße am Boden möglichst statisch mache.

Was die Bewegung angeht würd ich ncoh gern wissen , obs dazu vll ein kleines Video von einem laufenden 4-beiner gibt , an dem ich mal sehen könnte , wie so einer läuft ...
Übrigends konnt ich das Akkugewicht zeimlich einfach durch nen 9V-block mit 80g fast auf dei hälfte reduzieren.´

Also im moment leigt die Elektronik + Akku bei 200g + Servos mit 64g + mechanik + grundgerüst dann bei ca. 350 - 400g, wenn ich mich wieder bei der mechanik in der Ultraleichtbauweise verkünstle *g*

danke schon mal
mfg
Michi

[PicNick]

Schau, ob du was findest
http://www.walking-machines.org/

[michiE]

Danke =) dann mach ich mich mal an die arbeit , beine zu konstruieren

thx@all
Michi

[scales]

9V Block kannste vergessen, da passen 150mAh oder so rein,
um die beine vernünftige bewegen zu könne brauchst du mindestens 8 Servos,
da würden 150mAh nicht lange reichen

[vohopri]

Die Koordination der Beine stellt sich bisweilen als etwas problematisch dar.

Vierbeiner video

Details über den angewandten Algorithmus sind mir nicht bekannt.

sri, passte grad so gut dazu,
Hannes

[michiE]

hey , @ scales : ich hab einen NiMh mit 850mAh

un was den vierbeiner da angeht : kennt sonst jemand den quellcode ? in welcher sprache isn der geschrieben , und vor allem von wem ?

Ich werd vll auch mal versuchen , die beine einzeln nacheinander zu bewegen ... vll geht das ja auch *g*

mfg
Michi

[HannoHupmann]

achja schau dich mal bei www.lynxmotion.com um die verkaufen 4 Beiner, 8 Beiner, 16 Beiner egal einfach Beine. Unter"Information" gibts auch jede Menge Videos zu 4 Beinern.
Die haben die 2-6 Beiner zwar nicht erfunden, aber zuminderst ein recht einfaches Konzept entwickelt wie man sich Beine bauen kann.

Achja die Bewegen sich meistens auf 2 Beinen vorwärts, was zu einem kontrollierten kippen führt. Ich ein bischen tricky das ganze. Allerdings macht es der Mensch genauso und so fallen wir auch nur Kontrolliert nach vorn.

Also rechne deiner Beine lieber so, dass dein Roboter auch auf 2 steht, dann hast du später mehr Möglichkeiten.

Übrigens ist das nur eine Möglichkeit wie man die Beinen Anordnen kann, die andere besteht darin, es wie ein Tier zu machen, wobei es, soweit ich weis, noch keinen Roboter gibt der das bisher gescheit hinbekommen hat. Es gibt so ähnliche (ja ist weis so einen Dieselbetriebenen) und ich glaub eine Uni ist gerade dabei eine "Katze" zu bauen. Richtig rennen und springen wie ein Vierbeiner können die aber auch noch nicht.