2. Du sollst kein Funkmodul selbst bauen, Sender und Empfänger solltest Du schon fertig kaufen, aber die gesamte Datenaufbereitung und Fehlerkorrektur sollst Du selbst implementieren, um Kosten zu sparen.

3. Die überträgst Du ja wohl kaum über den Steuerdatenkanal, es wäre etwas sinnfrei, einen Kanal mit Mbit/s-Kapazität zu "basteln" um darüber matschige Bilddaten und ab und zu mal einen Steuerbefehl zu schicken. Wenn Du nur eine Funkstrecke haben willst, bleibt wohl nur WLAN. Dann könntest Du auf dem Bot eine Webcam und zB. ein XPort-Modul als Übergang zum Controller an einen als Bridge geschalteten Accesspoint anschliessen - wird natürlich alles ziemlich groß und stromfressend. Du kannst natürlich auch versuchen, den Controller direkt mit Ethernet und TCP/IP auszustatten oder als Hardcorelösung das Betriebssystems des Accesspoints umschreiben und dessen Prozessor gleich als Systemcontroller mitbenutzen... Die einfache Lösung wäre aber wohl eine Funkstrecke im kbit/s-Bereich und eine 2,4GHz-Verbindung mit Standardmodulen für Video.

4. Wenn Du Dir einen print-Befehl selbst programmierst, warum nicht
Nee im Ernst: I2C ist für die geräteinterne Kommunikation zwischen ICs entwickelt worden. Für eine Funkübertragung brauchst Du ein Signal, das den Anforderungen Deiner Übertragungsstrecke gerecht wird, im Allgemeinen nimmt man im unteren Bandbreitenbereich Manchester-Codierung, die verbraucht wenig Bandbreite und ist Gleichspannungsfrei - unter anderem, vor allem ist aber sichergestellt, dass Du nie Dauerträger sendest, weil jedes Bit einen Flankenwechsel beinhaltet. So macht die Empfänger-AGC nicht dicht und die RegTP keine großen Augen. Genau dieses ganze Zeug - serielle Rohdaten -> Funk -> serielle Rohdaten mit Fehlerkorrektur bzw -erkennung bekommst Du in einem der teuren Module dazu, mit Billigmodulen von funkmodul.de oder Conrad musst Du dafür selbst sorgen. Wenn es für irgendwas erforderlich ist, können die Controller, die die Signalverarbeitung besorgen, natürlich auch über I2C kommunizieren, aber das ist ein ganz anderer Level, I2C und Funk geht erstmal nicht zusammen.

Ich habe hier 433MHz-Module von funkmodul.de herumliegen, die eine unidirektionale Verbindung von einigen Slaves (sendend) mit einem Master inklusive Fehlererkennung und redundanter Übertragung machen sollen, bin aber noch nicht wirklich dazu gekommen. Implementiert werden sollen die Sender auf einem ATtiny26, der Empfänger auf einem ATmega64, weil ich Flash-Platz für die Auswertung und Darstellung auf dem LCD und Übertragung zum PC (USB) benötige. Demnächst werde ich die Platinen für die Prototypen ätzen lassen, dann sehe ich mal weiter.