Resultate

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Hier zweimal dieselbe Situation (Photo und 360°-Scan per Sharpsensoren geplottet in Matlab)

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Hier die Erfassung einer Ecke während 20 Umdrehungen. (20 Messungen pro Winkel).
--> Mauern können gut als Geraden erkannt werden
--> Einzig in den Ecken gibt es einige unpräzise Messresultate

Zur Automatisierung und bequemeren Steuerung habe ich in Matlab ein kleines GUI geschrieben, das per emulierte serielle Schnittstelle mit dem e-Puck kommunizieren kann. Damit kann ich den e-Puck steuern und gleichzeitig die Sensordaten erneuern lassen.
--> Kleines Echtzeit-Radar!!
Ca 3 Aktualisierungen des Screens pro Sekunde bei ½ Umdrehungen des Turms pro Sekunde.

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\ Bild  / macht richtig Spass mit diesem Interface etwas blind herumzufahren und die eigene Wohnung zu erkunden!! \ Bild  /

voilà,
hoffe einige mit dieser Idee begeistert zu haben. Ist von mir aus gesehen eine einfache Methode die Sharpsensoren optimal zu nutzen.
Um die Datenflut vernünftig auszubeuten ist natürlich recht viel Programmieraufwand nötig, aber ist sicher spannend!

PS: hab das ganze bisher nur mit Sharpsensoren getestet. Ultraschallsensoren wären aber für andere Zwecke ohne weiteres auch denkbar...