Ziel
Dieser Roboteraufsatz kann permanent drehend die Umgebung des Roboters ausmessen. Die Daten können schlussendlich dazu genutzt werden um:
- Hindernissen auszuweichen
- Die Position des Roboters in einer bekannten Umgebung zu bestimmen
- Die Umgebung des Roboters zu erkunden um eine Umgebungskarte zu erstellen

Mapbuilding
Den letzten Punkt; das Mapbuilding möchte ich hier kurz erläutern:
Bild hier  

1. Man startet an Position A (von welcher man Position und Ausrichtung ungefähr kennt) und bewegt ein wenig vorwärts. Mit Hilfe der ausgeführten Bewegungen (Schritte des Schrittmotors) schätzt man die neue Position B.
2. Mit den Distanzsensoren wird die Erkennung der Umgebung durchgeführt (Mehrere Messungen im Kreis herum). Aus diesen Daten extrahiert man die Konturen (rot)
3. Diese werden mit der bereits erfassten Karte übereingebracht, womit die genaue Position des Roboters ermittelt werden kann (C).
4. Schlussendlich kann die Karte mit den neuen Daten erweitert werden

Der Vorgang des Mapbuildings ist sehr komplex und rechenaufwändig, aber ermöglicht sehr interessante Anwendungen, wie das erkunden unbekannter Umgebungen.