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360° Sharp-Scanner für Mapbuilding
360° Scanner für Mapbuilding
Im Rahmen einer Semesterarbeit an der Ecole Polytechnique Fédérale Lausanne (EPFL) habe ich einen Roboteraufsatz entwickelt, der es erlaubt die Umgebung des Roboters auszumessen. Als Grundroboter dient der e-Puck, der auch an der EPFL entwickelt wurde (siehe http://asl.epfl.ch/research/systems/epuck/index.php für Details). Es handelt sich hierbei um einen Roboter mit 7cm Durchmesser, der für die Ausbildung der Studenten eingesetzt wird.
In diesem Beitrag möchte ich diesen Roboteraufsatz beschreiben, da ich denke, dass dieser einfach auch für andere Roboter übernommen werden könnte und ohne weiteres in einer Hobbywerkstatt nachgebaut werden kann. Ich werde die wichtigsten Passagen des von mir geschriebenen Berichts (75 Seiten auf Französisch) hier kurz auf Deutsch zusammenfassen.
Als erstes einmal zwei Photos des Aufbaus: Unten kann der e-Puck erkannt werden, dessen Standardaufsatz (mit Lautsprecher) durch mein Scanmodul ersetzt wurde. Der von mir gebaute Aufsatz beinhaltet die beiden PCBs (in grün) mit allen Komponenten oberhalb (Motor, Sensorfixierung und Sensoren).
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