du nimmst die Elementarrotationen und multipliziert die Matritzen der jeweiligen Winkel, hier Rotation um a um die z-Achse
Code:
  cos a   -sin a    0
  sin a    cos a    0
   0        0       1
Ohne Matrizen-Arithmetik wird das *ätzend*. Du muss das ja für alle Komponenten explizit austexten und dann noch mit den Vektoren multiplizieren...

BTW: warum machst du dir das Leben so schwer und nimmst Excel???