Hmm ... nichts gegen deine sicherlich gut funktionierende lib ...

Nur, wenn ich das richtig übersehe wird die Servoansteuerung komplett in einer ISR abgearbeitet ...

d.H. alle 20 ms wird der Programmablauf dafür für 2 ms unterbrochen ... Eigentlich ist dieses eher recht ineffizient, vor allem dann wenn der µC noch etwas anderes machen soll ....

Des weiteren sind die Servopositionen doch:
1 ms = links,
1.5 ms = mitte
2 ms = rechts

oder täusche ich mich da sosehr ????