Wie vier Motoren ansteuern???

**cinhcet** · 27.06.2006, 10:06

Hallo
Für meinen Bot möchte ich das neue RN 128mega Funk board nehmen.
Da mein Bot 4 Omnis haben wird, muss ich ja auch vier Motoren ansteuern.
Wie mache ich das am besten?????????
einfach zwei DualMotor mit treiber, oder wie????
Oder kann ich an das Board auch gleich MotorTreiber anschließen?????ß
Welche?

**bekoeppel** · 27.06.2006, 10:20

Hmm wozu so viele Fragezeichen?

Okay, du brauchst auch so viele PWM-Kanäle wie du Motoren hast, und das ist mit dem ATmega128 woh gegeben.
Dann musst du an die PWM-Kanäle ein Motortreiber anschliessen. Ich weiss jetzt grad nicht wieviele Motortreiber da an dem Board schon dran sind, aber das kannst du auch selber beschalten und dann dementsprechend programmieren.

Allerdings würde ich für einen Holonomantrieb nur 3 Omniwheels verwenden weil du ansonsten ziemlich aufpassen musst, dass alle 4 Räder genau gleich stark an den Boden gedrückt werden. Es könnte ja sein dass ein Rad in der Luft ist und dann durchdreht. Natürlich guckt man das beim Bauen, aber 100%ig geht das nicht so einfach...
Da ist ein Tribot mit 3 Omniwheels eigentlich einfacher zu bauen, dafür vielleicht ein bisschen komplizierter zu programmieren.

Gruss
bekoeppel

**cinhcet** · 27.06.2006, 10:32

Sorry, eigentlich könnte ich mir die frage auch selbst beantworten.
da das Board gar kein MotorTreiber drauf hat, muss ich eben zwei DualMotor Bausätze nehmen und entweder direkt an das Board, oder aber noch mit dem RNMotor Controll und dann per I2C.
Sorry nochmal!!!!!
Das mit den 3 bzw. 4 Omnis muss ich mir noch überlegen.

**bekoeppel** · 27.06.2006, 16:03

Hmm okay. Du könntest auch selber eine Endstufe bauen, evtl. gibts auch Treiber-ICs nur für einen Motor. Dann verschwändest du nicht einen Platz am Treiber wenn du einen Omniwheel-Antrieb mit drei Rädern machst.

**Frank** · 28.06.2006, 09:58

Ein RN-VNH2Dualmotor könntest du ganz bequem per Flachkabel anstecken, ist voll Steckerkompatibel. Das wären dann 2 Motoren. Für weitere Motoren könntest du sicher auch noch ein VNH2Dualmotor nutzen, aber dann müsstest du die Steckeradapterbasteln weil die weiteren PWM Ports auf anderer Steckerbelegung liegen.

Wie schon gesagt wurde, du kannst statt VNH2Dualmotor auch immer ein L298 oder L293D einsetzen, falls nicht soviel Power gebraucht wird. Die Ansteuerung ist absichtlich identisch gewählt.

**cinhcet** · 28.06.2006, 12:47

Danke!!!!!!
Wo sind denn die anderen PWM Ports????

**Frank** · 28.06.2006, 14:00

Die sind auch sehr günstig erreichbar. Wahlweise können 4 weitere über den liegenden Wannenstecker UNI oder bequem über die Steckklemme erreicht werden.
Sieht man ganz gut im Schaltplan und unter Steckerbelegung in der Doku