Ich binns nochmal,

Also wenn du den Lade-Zustand deines Akkus wissen willst misst du am besten die Spannung.

Wenn dein Akku 12V hat dann würd ich spätestens mal bei 11,5 V nachladen.

Zu deinem einfall mit der Zener-Diode: Ich weiß nicht obs funktioniert aber du kannst es ja mal probieren. Du könntest aber auch ein Tief-entlade-schutz ( wie es bei Autos verwendet wird ) machen ( nur dann schaltet dieser einfach die spannung ab und dass ist zum einen nicht gut weil der Bot dann einfach stehen bleibt und zum zweiten tut das deinem Linux auch nicht gut ( ich sag dazu nur Kernel Panik =) ) naja)

Ich würde einfach die spannung am Akku messen und sobalt diese einen bestimmten Wert durbricht fährt der Bot entweder zur Ladestation oder fährt dein PC runter und schaltet dein Bot aus.