Hallo,
wie mächtig bist Du schon der engl. Sprache ?

In der PDF-Datei, die auf der Seite oben zu bekommen ist, ist auf Seite 3 eine gelbe Tabelle, mit den Registern die man braucht.
Auf Seite 5, den grünen Absatz, findet sich die Reihenfolge, wie man die einzelen Bytes über I2C senden soll, damit man den richtigen Servo erreicht.

In Bascom könnte das in etwa so aussehen (nicht getestet):
Code:
...
' Daten vorbeireiten
Dim Servo1(4) As Byte

' I2C-Slave-Adresse des SD21
Const Slave = &HC2

Dim Position As Word

Position = 1500                                                 ' Servo in die Mitte

' Datensatz zusammenstellen
Servo6(1) = 15                                                  ' Servo6
Servo6(2) = 0                                                   ' Speed
Servo6(3) = Low(position)
Servo6(4) = High(position)

' Alles zusammen an den SD21 senden
I2csend Slave , Servo6(1) , 4
...
Vorher noch I2C initialisieren usw.

Wenn Speed 0 ist, fährt der Servo mit maximaler Geschwindigkeit die neue Position an, ansonsten dauerts entsprechend länger, je kleiner der Wert ist.
Steht am Ende von Seite 3 und am Anfang von Seite 4.