Navi-Bot

[Bluesmash]

Hallo zusammen!

Ich habe zwar in letzter zeit nicht viel daran weitergebaut, bzw. programmiert und habe in naher Zukunft auch nid wirklich zeit weiter zu machen, darum dacht ich mich ich stell ihn euch jetzt doch mal vor, da es sonst noch ewig dauern würde...

-Antrieb:


Der Antrieb besteht aus 2 gehackten Servos, welche ich mit je einem Impulsgeber ausgerüstet habe, ca. 147 Impulse pro Radumdrehung. die Räder hat mir ein Kollege gedreht und haben einen Durchmesser von 60mm und die Servos machen 1U/s. die Achse ist zwischen Rad und Servo in einem Lagerbock Kugelgelagert.
Damit die Räder auch bei sinkender Akkuspannung gleich schnell Drehen habe ich ein PID-Regler Implementiert...

Weitere Infos zum Servohack:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...802&highlight=


-Stromversorgung:

6 Ni-Mh Akkus in Reihe geschalten = 7.2V


Bild hier  




-Sensoren:

2 Sharpsensoren drehbar auf je einem Servo (Es werden noch 2 zusätzliche dazukommen die über den jetzigen Sharps montiert werden und schräg nach unten schauen, um Abgründe und niedrige Hindernisse zu erkennen)

1 Ultraschallsensor für den Fall dass die Sharps etwas übersehen würden

1 Kompassmodul für die Orientierung


Sonstige Elektronik:

Mega32

LCD für die Anzeige von wichtigen Daten

Palm für die Kartendarstellung und später für Dateneingabe

2 Beleuchtete Taster für einfache Eingaben

Funkmodul um später die Daten auf den PC zu übertragen

Die Platinen habe ich beide Selber geätzt und gelayoutet..


Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

-Kartenerstellung

Hier mal ein kleines Beispiel wie die Karte auf dem Palm aussieht, ich weiss es sieht noch nicht sehr genau aus... ist auch erst ein kleiner Test, es gibt noch viel zu optimieren, wie z.B. die Genauigkeit der Sharps und die Berechnung muss auch noch mal überprüft werden und eine Filterung der Punkte, damit einzelne Punkte Rausfallen...

Die beiden Fotos sind ungefähr aus dem gleichen Blickwinkel...


Bild hier  


Bild hier  

[UlrichC]

Gefält mir wirklich gut das Teil!
Vorallem die Karte ist für den ersten Wurf gelungen.
Wieviele Messungen bzw. wie lange hat der Roboiter bis zu der 1 m² Karte gebraucht?

Gruß,
Christian

[Bluesmash]

danke!

ich habe ihn einfach willkürlich 2-3 min über die fläche fahren lassen. fahren, hinderniss erkennen, umgebung scannen, rechtsdrehen und wieder von vorne... wieviele messungen dass sind kann ich nicht sagen... er macht pro umgebungsscan ca. 40 messungen pro sensor...

gruss bluesmash

[hacker]

Schöner Roboter!

Kannst du mir verraten, ob das Aluminium ist (deine Grundplatte) und wie dick das ist?

Gruss Hacker

[Bluesmash]

danke, jep das ist 3mm starkes alublech.

gruss bluesmash

[pebisoft]

hallo, am besten den ultra drehen lassen.
ich z.b. halte mein küchenbrettroboter an, dann scannt der ultra vorn 180 grad und der ultra hinten scannt 180 grad. mein bild stelle ich auf dem palm m105 dar der sich auf dem robby befindet. weiterhin kann ich auch auf wunsch die scanndaten mit meinem easy-funk zum pc schicken zum sammeln. eine funkcam zur beobachtung habe ich noch zusätzlich auf dem robby. damit versuche ich auf dem pc die bilder auszuwerten und den robby dann gezielt zu steuern.
mein kompassmodul steht an höchster stelle beim robby, weil sonst störungen durch baugruppen auftreten können, gerade von den metallabstandshülsen die du verwendest.

[Bluesmash]

aber wie wilst du mit dem US bestimmen wo sich die gegenstände befinden da dieser ja einen erfassungswinkel von ca 60° hat...?

gruss bluesmash

[pebisoft]

ich verwende zur gezielten ultraerfassung ein parabolspiegel.

[Bluesmash]

achso... das ist schonmal was ganz anderes... habe bis jetzt noch keine störungen festgestellt mit dem kompass modul... nachdem es auf die 4 himmelsrichtungen eingestellt wurde stimmt der kompass sehr genau, dass einzige problem ist wenn der bot an einem metallenen gegenstand vorbeifährt dann verschiebt sich das magnetfeld extrem...

gruss bluesmash

[techboy]

Schöner Bot! Wie schwer ist er?

In was hast du den Palm programmiert?

Mfg.Attila Földes