Hallo zusammen!

Ich habe zwar in letzter zeit nicht viel daran weitergebaut, bzw. programmiert und habe in naher Zukunft auch nid wirklich zeit weiter zu machen, darum dacht ich mich ich stell ihn euch jetzt doch mal vor, da es sonst noch ewig dauern würde...

-Antrieb:


Der Antrieb besteht aus 2 gehackten Servos, welche ich mit je einem Impulsgeber ausgerüstet habe, ca. 147 Impulse pro Radumdrehung. die Räder hat mir ein Kollege gedreht und haben einen Durchmesser von 60mm und die Servos machen 1U/s. die Achse ist zwischen Rad und Servo in einem Lagerbock Kugelgelagert.
Damit die Räder auch bei sinkender Akkuspannung gleich schnell Drehen habe ich ein PID-Regler Implementiert...

Weitere Infos zum Servohack:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...802&highlight=


-Stromversorgung:

6 Ni-Mh Akkus in Reihe geschalten = 7.2V


Bild hier  




-Sensoren:

2 Sharpsensoren drehbar auf je einem Servo (Es werden noch 2 zusätzliche dazukommen die über den jetzigen Sharps montiert werden und schräg nach unten schauen, um Abgründe und niedrige Hindernisse zu erkennen)

1 Ultraschallsensor für den Fall dass die Sharps etwas übersehen würden

1 Kompassmodul für die Orientierung


Sonstige Elektronik:

Mega32

LCD für die Anzeige von wichtigen Daten

Palm für die Kartendarstellung und später für Dateneingabe

2 Beleuchtete Taster für einfache Eingaben

Funkmodul um später die Daten auf den PC zu übertragen

Die Platinen habe ich beide Selber geätzt und gelayoutet..


Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

-Kartenerstellung

Hier mal ein kleines Beispiel wie die Karte auf dem Palm aussieht, ich weiss es sieht noch nicht sehr genau aus... ist auch erst ein kleiner Test, es gibt noch viel zu optimieren, wie z.B. die Genauigkeit der Sharps und die Berechnung muss auch noch mal überprüft werden und eine Filterung der Punkte, damit einzelne Punkte Rausfallen...

Die beiden Fotos sind ungefähr aus dem gleichen Blickwinkel...


Bild hier  


Bild hier