Grüßt euch!
Seit ungefähr nem halben Jahr habe ich jetzt auch einen Asuro und bin bis jetzt recht gut damit zurande gekommen, allerdings bin ich jetzt irgendwo an meine Kapazitäten gestoßen.
Ich habe vor den Asuro eine Figur (der Einfachheit halber mal einen 5-zackigen Stern - auch Pentagramm genannt O.o) malen zu lassen. Das hab ich auch schon hinbekommen (für Quelltext siehe unten). Jetzt soll er aber bei einem Hindernis, das er durch die Taster erkennt, eine bestimmte Strecke zurücksetzen und nochmal neu anfangen.
Und da haperts auch schon... wie bekomm ich das am einfachsten hin? ^^
Liebe Grüße, Michi
PS: Da fällt mir ein: Vogons (ich glaube zumindest, dass ich's von ihm hab, man möge es mir verzeihen, wenn nicht ^^) Regler zum Geradeausfahren funktioniert bei mir nicht, beide Odometrieeinheiten geben aber Werte aus, das hab ich schon geprüft.Code:#include "asuro.h" #define fahr {go(80);} // Define: Vorwärtsfahren #define dreh {turn(50);} // Define: Drehen #define stop {MotorSpeed(0,0);} int trightspeed=150; // Variable: Drehgeschwindigkeit rechter Motor (in Drehfunktion) int tleftspeed=150; // Variable: Drehgeschwindigkeit linker Motor (in Drehfunktion int diff; // Variable: Tickdifferenz zwischen links und rechts int main(void) // Hauptfunktion { // Klammer - Hauptfunktion Init(); Encoder_Init(); // Initialisierung der Odometrie void turn(int ticks) // Drehfunktion, Einführung der Variable "ticks" { // Klammer - Drehfunktion Encoder_Set(0,0); // Nullsetzen des Odometriezählers MotorSpeed(tleftspeed,trightspeed); MotorDir(RWD,RWD); while(encoder[LEFT]<ticks) Msleep(1); } // Klammer - Drehfunktion void go(int distance) // Fahrfunktion, Einführung der Variable "distance" { // Klammer Fahrfunktion Encoder_Set(0,0); // Nullsetzen des Odometriezählers MotorDir(RWD,FWD); MotorSpeed(175,175); diff=encoder[LEFT]-encoder[RIGHT]; // Regler: Bestimmung der Tickdifferenz zwischen links und rechts MotorSpeed(175-diff,175+diff); // Regler: Motorsteuerung while(encoder[LEFT]<distance) Msleep(1); } // Klammer Fahrfunktion fahr; dreh; fahr; dreh; fahr; dreh; fahr; dreh; fahr; dreh; stop; while(1){} // Endlosschleife return 0; // Rückgabewert 0, Programm ist noch nicht beendet } // Klammer Hauptfunktion
/e: Wen es wundert, warum der linke Motor scheinbar verkehrt herum dreht... Ich hab den falschrum angeschlossen XD
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