Betrachtung zum Hardwareteil der Anbindung:
Wenn man sich Gedanken über die Anbindung an das MSRS von RN-Boards oder Asuros, beispielsweise über die RS232, macht, muss man meines Erachtens ein paar Grundlegende Sachen im Auge behalten.

Die Art, wie die Daten übertragen werden sollen, also das Protokoll.
Mann kann das als Text übertragen oder transparent.
Eine Sache die wir schon mal Meilenlang durchgekaut haben.
Ergebnis: Transparent mit Byte Stuffing.

Die Adressierung
Jeder Port oder AD-Wandler auf einem Board hat eine Adresse, zum Teil erst über das interne I2C Interface zu erreichen.
Ergebnis: Klassen und ID Einteilung.
Auch alles schon Ellenlang durchgekaut.
im properitären Open Source Projekt nachzulesen

Das muss der kleine Robi leisten ohne das im MSRS dabei hilft.

Wenn man das Roboternetz mit seiner Hardware gemeinsam an der Sache teilhaben lassen will ist hier eine einheitliche Lösung sinnvoll.

Netter Gruß

Ps. Prima Links, Danke

Edit: Ah da war jemand schneller und besser. Ja, so schaut es aus