Lageregelung für ein U-Boot

[lolsen]

Hallo,
ich baue immoment eine knapp 1.60 Meter großes U-Boot und habe dabei ein großes Problem in hinsicht der Elektronk.
Mein problem ist nun, dass ich eine Lageregelung benötige, damit das Boot bei einer Unterwasserfahrt auf gleicher Höhe bleibt.
Ich habe jetzt schon verschieden selbsterdachte Mölichkeiten durchdacht und auch außprobiert, wie zumbeispiel auch ein "Pendel" mit zwei LED`s und zwei LDR`S und ein mit Alkohol gefülltes Inclinometer, aber beide haben nicht funktioniert.

Die Elektronik müsste also nur ein Servo ansteuern.
Ich denke, dass man dazu eine Drucksensor für die Tiefenbestimmung und sozusagen eine "Elektronische Wasserwage" für die lage das Bootes benötigt, aber in diese weiten der Elektronik reicht mein wisen leider noch nicht.
Ich hoffe nun, das Ihr mir vielleicht aus meiner Lage befreien könnt.

Mit freundliche Grüßen
Matthias

[dennisstrehl]

Ich glaube mit einer "elektronischen Wasserwage", die man aus Beschleunigungssensoren aufbauen könnte, funktioniert es nicht ganz. Wenn dann bräuchte man:

- einen Beschleunigungssensor für die Längsachse (der müsste kompensiert werden, da auch durch den Antrieb Beschleunigungen in dieser Richtung erzeugt werden können
- einen Beschleuniungssensor für die Hochachse, der auch wieder kompensiert werden müsste, da beim tauchen Beschleunigungen auftreten.
- einen Kreisel (Gyro) für die Drehung um die Längsachse. Mit Beschleunigungssensoren funktioniert das entweder gar nicht oder nur mäßig, da beim Kurvenfahren Beschleunigungen zur Seite auftreten, und die kann man schlecht kompensieren.

Einfacher wird es aber wohl sein, Kreisel für alle Achsen zu verwenden, mit Unterstützung durch Beschleunigungssensoren.

Edit: Mit Druckmessungen (Differenz vorne-hinten und rechts-links) könnte man vielleicht auch was hinbekommen. Hier könnte es problematisch werden, wenn das U-Boot seitlich angeströmt wird (beim Kurvenfahren). Das könnte man aber vielleicht wieder mit nem Beschleuniungssensor in dieser Richtung ausgleichen.

MfG

[lolsen]

Das ist eine super Idee, aber ich denke das würde nicht Klappen.
Ich dachte das man die Elekrtonische Wasserwage für die Neigung des Bootes benutzt und den Drucksensor für die Tiefendiferenz, dieser würde natürlich in einen bereicht des Ausenkörpers Montiert, sodass er nicht verschieden angeströhmt wird.
Die Idee mit den Gyro Kreiseln hatte ich zwar auch schon aber mir wurde dann von vielen erfahrenen U-Boot bauern gesagt, dass der Kreise nur die bewegung stoppt und sich nicht wieder selber un einen bestimten Nullpunkt bringt wollen.
Ich habe im Web auch etwas gefunden zum Thema Drucksensor gefunden:
Bild hier  

MFg Matthias

[dennisstrehl]

Die Idee mit den Gyro Kreiseln hatte ich zwar auch schon aber mir wurde dann von vielen erfahrenen U-Boot bauern gesagt, dass der Kreise nur die bewegung stoppt und sich nicht wieder selber un einen bestimten Nullpunkt bringt wollen.

Deswegen brauchen die Kreisel noch ne Unterstützung durch Beschleunigungssensoren. Damit kann man dann die absolute Position errechnen.

Was sollte an der Sache mit der Druckmessung nicht klappen? Ich denke das wäre die einfachste Möglichkeit, dazu würden 2 Differenzdrucksensoren für die Neigungen, 1 Absolutdrucksensor zur Tiefenbestimmung und 1 Beschleunigungssensor zur Kompensation ausreichen. Mit einem weiteren Druckensor könnte man die Geschwindigkeit über den Staudruck ermitteln. (Könnte entweder nen Differenzsensor sein der den Unterschied seitliche Abnahme : Abnahme an der Spitze des Bootes misst oder ein Absolutdrucksensor, der dann mit dem Tiefensensor verglichen wird.

MfG

[lolsen]

Ja aber wie könnte man soetwas realieieren?!
Auf der Internetseit, ich kenen den Betreiber, hat der halt die besagte Lageregelund mit dem Drucksensor und der Elektronischen Wasserwage gekoppelt.
Der Drucksendor steuert sozusagen dann die Tiefe und die Wasserwage die lage.
Ich denke aber auch das es mit sovilen Drucksensoren etwas zu aufwendig wird, meiner meinung nach würde mir schon einer für die Tiefenbestmmung reichen. Ich muss ja nur die Tiefe und die Neigung beeinflussen, die GEschwindichkeit und die Krägung und alles andere ist ja nicht wichtig, ich steuer ja selber.
Mein Ziel ist es halt eine Lageregelung zu bauen, sodass das Boot immer auf einer Konstanten Höhe fährt.
Noch ein Bild von oben:

[lolsen]

Also ich hab mit jetzt eine Schaltung gelötet und würde nur noch ein ein achsiges Inclinometer benötigen.
Weiß vieleicht jemand wo man soetwas günstig beziehen kann oder hat jemand eine BEstellnummer oder Bauteilbezeichenung?!

Mfg Matthias

Ich binn natürlich für alle weiterne forschläge glücklich, da ich nicht sagen kann ob es funktioniert

[LuK-AS]

Guckst Du mal hier www.t-bot.de ich habe es mit einem ADXL Beschleunigungs-/Neigungssensor gemacht, funktioniert prima.

Gruss Clemens

[Goldfinger]

http://n.1asphost.com/zgrad/Lageregler.htm

guck dir das mal an.
Gruß,
Philip

[HannoHupmann]

Und hier noch ein Reverenz welche am nähersten an dein Problem ran kommt www.modelluboot.de die haben auf ihrer Seite eine genaue Beschreibung wie man das mit der Lageregelung lösst

[lolsen]

Ja die Seite kenne ich, hilft mir aber nicht sehr viel weiter. Ich habe zwar seine Lageregelung aus dem Buch gebaut aber die tuts nicht, ich werde am Freitag nocheinmal versuchen sie zum laufen zu bringen.

Mfg Matthias