Hallo,
ich möchte Euch hier mein erstes Projekt vorstellen.
Es soll eine Trägerplattform für kommende Versuche oder Tests werden.
Der Bot besteht aus Antriebseinheit, Akkueinheit, Microcontroller mit Sensoren und Montagesystem.
- Die Antriebseinheit besteht aus 2 Einhand-Akkuschrauber (Motor, Getriebe, Rutschkupplung, Innensechskant) mit vorgeschalteter H-Brücke und Ansteuerung durch PWM
- 24 Stück Mono NiMH 1,2V/3000mAh bilden die Akkueinheit. Sie werden in Reihen- und Parrallelschaltung (4x6 in Reihe)betrieben, so daß 7,2V mit 12 Ah zur verfügung stehen. Verfollständigt wird die Einheit durch eine Akkuladeschaltung (Evtl. über den Controller).
- Als Microcontroller kommt ein Atmel 32 zum Einsatz. Ultraschallsensoren für die Kollisionsabfrage, Inkrementalgeber für die Radbewegung, evtl. Temperaturfühler für den Akkusatz bilden die Nerven.
- Zum Montagesystem gehört eine Montageplatte mir Gewindebohrungen im Rastermaß 20mm und Versorgungsanschlüße für Strom und Bus-Systeme.
Die Plattform soll erstmal in der Lage sein selbstständig zu fahren ohne irgendwo Anzustoßen. Die Fahrbefehle werden später von den Versuchsaufbauten über den Bus kommen, jetzt erstmal zum üben und lernen mit Drahtgebundener Fernbedienung. Als zweites soll die Stromversorgung überwacht werden. Ziel ist das der Bott als Träger dient und Mobilität und Energie bereitstellt und z.B. bei erschöpfter Akkukapazität selbstständig die Ladestation aufsucht wo vielleicht auch noch eine Datenkomunikation realisiert wird.
Die Mechanik besteht hauptsächlich aus Alu, einiges aus PVC.
Im Moment Suche ich die entsprechenden Schaltungen zusammen (u.a. auch hier von roboternetz), zeichne die Platienen (alles Lochraster), beschaffe Bauteile. Na mal sehen wie sich das noch weiter entwickelt.
Sehr sauber verarbeitet. Es sieht im Stil etwas so aus wie HF Gehäuse.
Mal sehen wie die Zugänglichkeit wird.
Die Verteilung der Achslast erfolgt über die Position der Achsen relativ zum Schwerpunkt.
Hier trägt die Mitlaufrolle soviel wie die beiden Antriebsräder.
Aber jetzt ist es erstmal fertig und soll ausprobiert werden.
Manfred
@ raoul4, die Akkuschrauber liefen mit ca. 1sec-1, die Räder haben einen Durchmesser von 78 mm, so ist die theoretische Geschwindigkeit 245 mm/sec (ca. 0,88 km/h).
@ Manfred, die Gehäuseform hat sich durch die Akkus und die Räder so ergeben. Es besteht aus verschraubtem Alu-Flachprofil. Zwischen dem mittleren Fach und den Platienenfächern, sowie dem Motorraum sind Bohrungen eingebracht, durch die alles miteinander verdrahtet werden kann. Die Antriebsräder wollte ich nicht mittig anordnen, da der Bot auch mal über kleinere Kanten fahren soll. Ausserdem liegt er als 3-Rad immer eben zum Boden ( ich meine er kippelt nicht).
Schaut gut verarbeitet aus, aber zu deiner Energieversorgung. Schon mal überlegt entsprechende LiPo Aukkus zu verwenden? Seit ich selber welche habe in meinem Roboter bin ich absoluter Fan geworden von den Dingern.
Sind zwar nicht ganz billig in der Anschaffung und auch nicht so einfach zu handhaben wie "normale" Zellen. Aber wer seinen Menschenverstand beisammen hat, macht die auch nicht kaputt.
Kapazitätstechnisch komm ich zwar auf nicht noch nicht auf deine 12Ah sondern nur auf 1800mAh pro pack, dafür sind die Dinger aber auch um einiges leichter.
diese Accutypen habe ich gewählt, weil sie leicht ferfügbar sind, ich die Bordspannung durch ummschalten der einzelnen Zellen leicht ändern und die Gesammtkapazität durch stärkere Typen erhöhen kann. Ladeverfahren sind auch hinreichend dokumentiert und mit dem bordeigenen yC gut zu realisieren. Größe und Gewicht waren hingegen nicht so wichtig. Aber für klar definierte Anwendungen sind Li-Ionen Accus sicherlich eine gute Wahl.
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