die beste lösung präsentiert der 6-achser an unserer schule:
hd-getriebe (hast du leider schon ausgeschlossen)und kugelgewindespindeln
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leider für den privaten nutzer (fast) unbezahlbar interessant ist nur die anordnung der motoren nahe der hauptdrehachse, für möglichst wenig trägheitsmoment, das beim beschleunigen stört. auch das moment das zum halten des armes nötig ist kann so vermindert werden=> kleinere motoren und getriebe. (klingt nach wenig, bringt aber enorme gewichtseinsparungen) dein spiel kannst du außerdem noch vermindern indem du deine kugellager mit tellerfedern oder geigneten vorrichtungen vorspannst (bringt aber auch nachteile wie kürzere lebensdauer):
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aja, bevor ichs vergess, verabschiede dich von den 0,3mm, die erreicht unsrer glaube ich auch nicht(nichts für ungut)
weitere gute ideen die du an diesem roboter sehen kannst sind pneumatische kraftausgleichszylinder, welche fast die gesammte eigenmasse der auskragenden teile aufnehmen, damit die leistung der motoren nahezu vollständig in beschleunigung umgesetzt werden kann.

spielfreie Kraftübertragung ermöglichen auch flankenzentrierte zahnriemen
Bild hier  

will dich damit nicht verschrecken, habe auch so ein ding zusammengebastelt, wenn auch nur aus interesse an der bahnsteuerung, die leider noch ein wenig hakt, zuckt und ruckelt(liegt an der mechanik), aber die parabel (fast) exakt trifft.

hth clemens