Hallo Blade_Vampire!

Du brauchst nur den Motor umpolen, z.B. mit einem Schalter oder Relais. Dafür ist ein doppelter Umschalter nötig. Die Umpolung sollte (wie Du geschrieben hast) beim stehenden Motor erfolgen, also zuerst auf 0% PWM stellen, abwarten, und dann umpolen.

Man könnte natürlich, wenn nötig, eine automatische Steuerung bauen.

MfG
Code:
  vom     >----+---o
  Motor-       |   __--o-+
  treiber >------+-o |   |
               | |   |  / \
               | |   | ( M )
               | |   |  \_/
               | +-o |   |
               |   __--o-+
               +---o