Odometrie- ich raff die ganze funktion nicht !

**kungfuman** · 12.06.2006, 18:22

Hallo !

Ich verstehe schon die grundlagen von C und befasse mich damit schon ein paar wochen....

ich hab auch schon ein paar progs geschrieben und die laufen einigermaßen....
mein roboter fährt aber nie genau geradeaus und ich würde das problem beheben!
ich weiss dass ich es mit der odometrie lösen kann habe aber keine ahnung wie... kann mir bitte jemand helfen, bzw. ein lösungsansatz mit einer genauen erklärung posten ???

wäre echt super nett wenn mir jemand helfen könnte !

Danke Kungfuman

**kungfuman** · 12.06.2006, 20:19

wäre echt wichtig wenn ich ne antwort kriegen würde...
ich weiss einfach nicht weiter... bitte helft mir !

bitte bitte bitte...

kungfuman

**ähM_Key** · 12.06.2006, 21:00

Keine 2 Stunden Geduld?

Wenn du die Räder Drehzahl geregelt machst, dürfte es schon eine Menge helfen. Dafür eignet sich ein PI-Regler (siehe Wiki).
Wenn du dann noch Lust hast, könnte eine weitere Kaskade drum herum noch die Gesammtabweichung (bzw. Unterschied rechts/links) ausreglen.
...keine Ahung wie weit dein Wissensstand ist...

MK

**kungfuman** · 12.06.2006, 21:07

sorry, dass ich so dränge.... tut mir echt leid ! will nicht unhöflich sein.
das sagt mir nicht gerade viel... was ist genau ein PI-Regler bzw. wo klann ich genau nachlesen was das ist....
ich den ganzen fachbegriffen hab ich mich noch nicht eingelesen...was meinst du mit kaskade ?
ich hab verscuht die räder so einzustellen dass er geradeausfährt.. das ist mir kurzzeitig auch gelungen aber durch den batteryabfall(glaube ich) fuhr er nach ner zeit immer schiefer... und ich dachte mir dass ich das mit der odometrie beheben kann da es ja mit der odometriefunktion geregelt wird... oder liege ich da falsch ?

MfG kungfuman

**vajk** · 12.06.2006, 21:15

-> http://de.wikipedia.org/wiki/Odometrie

**izaseba** · 12.06.2006, 21:15

Junge, junge, junge, er ist nicht nur ungeduldig, sondern auch suchfaul...

1. Tip Suchfunktion Forum, Benutzername -> Weja, Thema -> Irgendwas mit erweiterter Asurobibliothek.
Da ist sogar ein Beispiel bei, damit fährt Dein Asuro sowas von gerade.

2. Tip Wiki -> Grundlagen -> Regelungstechnik.

Ich weiß nicht, Leute machen sich Mühe und schreiben tolle Artikel, und Ihr mußt alles extra für jeden auf einem Silbertablett serviert bekommen...
In den 2. Stunden die Du gewartet hast hättest Du schon einiges selber herausgefunden.

Gruß Sebastian

**kungfuman** · 12.06.2006, 21:51

ich entschuldige mich nochmal... ich hab versucht was zu finden und das mit der reglungstechnil hab ich mir schon durchgelesen und ich weiss jetzt was ein PI-regler ist danke nochmal !
ich versuch was aus euren posts zu machen

werd mich jettz mal auf die Suche machen...bin noch nicht so bewandert in dem forum dass ich alles so finde was ich will... sorry... war nciht miene absicht euch zu erzürnen....

MfG kungfuman

**Arexx-Henk** · 13.06.2006, 08:52

Hallo,

Um geradeaus zu fahren genugt es nicht dieselben Wert vor beide Motoren in die 'MotorSpeed()' Funktion ein zu geben.
Die Name der Funktion ist etwas betauschend denn beser ware es 'MotorEnergie()' zu nennen. Mann fuehrt eine bestimmte energie zu, und abhangig vom Reibung fahrt der Motor langsamer oder schneller.
Mit hilfe der Odometrie sollte es moglich sein dies zu losen.
Das Asuro Odometriesystem besteht aus ein Infrarot sender und empfanger am jeden schwarz/weissen 'Odorad'. Das vom Odorad reflektierten infrarotes Licht wird vom empfanger als ein analogen Wert an die Mikrocontroller angeboten. Diesen lasst sich mit dem A/D-Wandler auslesen. Dass ist alles.
Den Rest muss mann selbst herausfinden. z.B.
- die schwarz/weiss ubergange zu detectieren
- das zahlen vom vorbeigehende 'Odoflache'
- die umwandlung zum motorenergie-korrektionen (PID)
- alles unabhangig vom Umgebungslicht(!)
Fur's zahlen braucht mann ein Timer als Referenz.
Fur den Rest, den eigene Fantasie eingepackt im software.

Ein forum mitglied 'Waste' hat schon vieles dazu gemacht. (Lass dich nicht enttauschen)
Eine einfache geradeaus reglung von ihm findet mann hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19948
Siehe das 9e Bericht in diesem Thread.
(der funktioniert nur bei bestimmten umgebungslicht)

Lass mal horen wenn's fertig ist..

Gruss

Henk