Die kommunikation ist im Prinzip recht einfach.

Man nehme einen Port des AVR oder PIC, der 8 Bit hat.
Die Zeichen die Du sendest sind nix anderes als Binäre werte,
die 8 Bit lang sind, also Beispiel A = Dezimal 65, Binär
1000001. Woher ich das Weiß ?
Schau mal unter ASCII im Netz nach, da sind dann genau die
Codes aufgelistet.
Nun mußt Du nur och die Binärwerte der zu übertragenden Zeichen
an Deinen Port geben (der sollte als Ausgang definiert sein) und
dann den Strobe hochziehen, damit der Drucker weiß, aha hier
kommt ein neues Zeichen.
Beispiel:
STAT1; EXIT;
S = 83 = 1010011
T = 84 = 1010100
A = 65 = 1000001
T = 84 = 1010100
; = 59 = 0111011
etc. etc.

http://de.wikipedia.org/wiki/ASCII-Tabelle
1 entspricht dann Pin auf 5V, 0 entspricht Pin auf GND.

In Bascom würds in etwa so aussehen,
PortA=65 (für A)