Das Datenblatt besagt, dass ein mit 5V betriebener mega8 0,8V Spannungsabfall am oberen und 0,7V am unteren Ausgangs-MOSFET verursacht, wenn 20mA durchfliessen. Bei Deinen ca 10mA pro Segment und damit pro Port-Pin also wohl etwas weniger, damit hast Du das High-Signal für die parallelgeschalteten Segmentanschlüsse schonmal, die Kathoden der einzelnen Displays kannst Du dann über Transistoren nach Masse schalten. Ich würde aber kein ULN2803 nehmen, weil an dem etwas viel Spannung abfällt, oder Du passt die Widerstände halt etwas nach unten an.
Ob Du ein Signal direkt an den Eingang eines IC geben darfst, hängt in erster Linie von der Spannung Deines Signals ab. CMOS-ICs können mit 3..15V betrieben werden, das sagt also nicht viel über die Amplitude aus. Wenn der Pegel zur Betriebsspannung Deines AVR passt geht das, ansonsten musst Du den Pegel wandeln - am einfachsten mit einem Widerstand, besser mit zwei Widerständen und ganz sicher mit einer Transistorstufe o.ä dazwischen. Eine Diode geht u.U. auch, wenn die Massen identisch sind. Gibt viele Wege, welcher genau passt, lässt sich nur sagen, wenn man die Signale kennt.
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